[发明专利]一种目标跟踪方法、无人机和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种目标跟踪方法、无人机及计算机可读存储介质，所述方法包括：无人机确定需要进行跟踪的至少两个目标；所述无人机根据所述至少两个目标的位置信息，生成外接框，其中，所述至少两个目标位于所述外接框内或位于所述外接框上；所述无人机调整自身的飞行参数，以将所述外接框置于所述无人机的视角范围内。通过本发明实施例的方案，根据至少两个目标的位置信息生成外接框，然后无人机调整自身的飞行参数，以将所述外接框置于所述无人机的视角范围内，实现了将多目标转化为“单目标”，从而寻求对整个多个目标观测的最优位置，保证了尽可能长时间的对多个目标进行鲁棒性的跟踪。

技术领域

本发明涉及目标跟踪技术，尤指一种目标跟踪方法、无人机及计算机可读存储介质。

背景技术

当前无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的智能跟踪受限于单目标模式，但是伴随着深度学习、多源图形分形特征等方法的发展和无人机内部硬件水平的提高，实现单机的多目标跟踪也被广泛研究，该想法能够实现对同一场景下的多个目标的实时跟踪。随之而来的是要考虑由于目标运动状态限制的智能跟随方法的实现策略，当多个被初始化的目标向不同的方向以不同的速度运动时，实现该多个目标的追踪便需要一种策略来实现尽可能长时间的追踪，当多个目标构成的空间范围过大必须选择性丢失个别目标从而保证总体跟踪性能的时候，如何进行选择和何时放弃部分目标也是需要考虑的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标跟踪方法、无人机及计算机可读存储介质，能够对多个目标进行鲁棒性的跟踪。

本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，包括：

无人机确定需要进行跟踪的至少两个目标；

所述无人机根据所述至少两个目标的位置信息，生成外接框，其中，所述至少两个目标位于所述外接框内；

所述无人机调整自身的飞行参数，以将所述外接框置于所述无人机的视角范围内。

在本发明的一实施例中，该方法还包括：

所述无人机接收控制器发送的用户输入的信息，所述用户输入的信息包括所述用户选择的需要跟踪的目标的信息。

在本发明的一实施例中，所述无人机确定需要进行跟踪的至少两个目标，包括：

所述无人机将所述用户选择的需要跟踪的目标确定为所述无人机需要进行跟踪的目标；

其中，所述无人机确定需要进行跟踪的目标的数量小于或等于所述用户选择的目标的数量。

在本发明的一实施例中，所述无人机确定需要进行跟踪的至少两个目标，包括：

所述无人机接收所述至少两个目标中每个目标发送的信号；

所述无人机根据所述信号，确定需要跟踪的所述至少两个目标。

在本发明的一实施例中，该方法还包括：

所述无人机确定在当前时刻需要将外接框置于其视线范围内的最小视角；

所述无人机判断所述最小视角是否大于安全视角α′，若是，则所述无人机升高其飞行高度直至在飞行高度升高后将外接框置于无人机视线范围内的最小视角小于安全视角α′，其中：

α′＝η×α_max，α_max为所述无人机的最大视角，η为安全系数。

在本发明的一实施例中，该方法还包括：

在所述无人机升高其飞行高度的过程中，判断所述至少两个目标中是否存在所述无人机不能识别的目标；