[发明专利]一种控制AGV进行货物传输的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种控制AGV进行货物传输的方法，其特征在于，所述方法应用于AGV，所述AGV包括多个对接设备，所述方法包括：

接收服务器发送的货物传输通知，所述货物传输通知中携带有行驶路线信息；

控制所述AGV基于所述行驶路线信息，行驶至所述行驶路线信息对应的终点位置；

控制所述AGV根据偏移信息进行移动，直至所述AGV按照所述偏移信息行驶到最终的位置，向服务器发送到达消息，所述服务器用于接收到所述到达消息，向所述AGV发送传输消息；其中，所述偏移信息为基于所述多个对接设备中待使用的对接设备的标识，从已存储的对接设备的标识与偏移信息之间的对应关系中获取的，且对应关系中的所述偏移信息是根据所述待使用的对接设备在所述AGV中的位置确定的，所述待使用的对接设备为基于每个对接设备的使用状态与对接平台的货物传输需求确定的；

接收到所述服务器发送的传输消息，控制所述待使用的对接设备，与对接平台进行货物传输。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述服务器在检测到所述AGV与所述终点位置满足预设接近条件时发送的所述偏移信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在行驶过程中，按照预设周期，确定自身的位置信息，发送至所述服务器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定自身的位置信息，包括：

基于拍摄到的地面上的位置标记信息，以及在拍摄到所述位置标记信息后行驶的方向和距离，确定自身的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述服务器发送每个对接设备的使用状态信息，其中，所述使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述偏移信息包括行驶的方向和距离。

7.一种控制AGV进行货物传输的方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述AGV包括多个对接设备，所述方法包括：

向所述AGV发送货物传输通知，所述货物传输通知中携带有行驶路线信息；

当检测到所述AGV与所述行驶路线信息对应的终点位置满足预设接近条件时，向所述AGV发送偏移信息，其中，所述偏移信息为基于所述多个对接设备中待使用的对接设备的标识，从已存储的对接设备的标识与偏移信息之间的对应关系中获取的，且对应关系中的所述偏移信息是根据所述待使用的对接设备在所述AGV中的位置确定的，所述偏移信息用于使所述AGV在到达所述终点位置时，根据所述偏移信息进行移动，所述待使用的对接设备为基于每个对接设备的使用状态与对接平台的货物传输需求确定的；

接收到所述AGV发送的到达消息，向所述AGV发送传输消息，所述传输消息用于控制所述待使用的对接设备，与对接平台进行货物传输。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述AGV在行驶过程中按照预设周期发送的位置信息；

所述当检测到所述AGV与所述行驶路线信息对应的终点位置满足预设接近条件时，向所述AGV发送偏移信息，包括：当通过接收到的位置信息，确定所述AGV与所述行驶路线信息对应的终点位置之间的距离小于预设阈值时，向所述AGV发送偏移信息。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述AGV发送的每个对接设备的使用状态信息，其中，所述使用状态信息为使用、未使用、故障中的一种；

根据所述每个对接设备的使用状态信息，确定所述待使用的对接设备；

根据预先存储的所述AGV的对接设备与偏移信息的对应关系，确定所述待使用的对接设备对应的偏移信息；

所述向所述AGV发送偏移信息，包括：向所述AGV发送所述待使用的对接设备对应的偏移信息。