[发明专利]一种基于全方位麦克纳姆轮的移动家用擦窗机器人

说明书

本发明公开了一种基于全方位麦克纳姆轮的移动家用擦窗机器人，电机、供电部件和控制部件分别设置于擦窗机器人外壳的内部；麦克纳姆轮为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的底部，并呈轴对称分布；电机分别与多个麦克纳姆轮驱动连接；限位开关为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的多个侧面，并分别与控制部件相连接；供电部件和控制部件分别与电机相连接。本发明针对普通家庭用户和商户对大型落地窗的清理问题，以及高层住户的窗户的清理需求，通过全方位麦克纳姆轮的方式，配以吸附装置，完成擦窗机器人清洗窗户。本发明具有较高的实用性及可靠度，使用方便控制简单。也可用于一般自动清洗机器人的设计。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域的一种移动家用擦窗机器人，具体地，涉及一种基于全方位麦克纳姆轮的移动家用擦窗机器人。

背景技术

智能家居是随着经济发展而诞生的一个发展产物，兴起于上世纪的欧美和日本，并逐渐在国内发展与壮大。一些基本劳动如洗衣服、扫地被洗衣机、吸尘器所代替，大大减小了在该家务劳动上人们所需的劳动成本。随着智能家居的普及，擦窗这一项劳动也越来越倾向于自动化的发展，擦窗机器人能有效地提高擦窗的效率和擦窗效果。目前，擦窗机器人尚属新类别的家用电器，市面上的产品不多，部分带有一定的智能自动控制系统，且功能也较为局限。擦窗清洁机器人需要满足基础的爬壁功能，经过几十年的发展，在国内外擦窗清洁机器人出现了各种功能各异，结构不同的设计。虽然应用于高层建筑中玻璃幕墙的爬壁机器人模型很多，但其中很多都不实用。原因是设计质量，体积，使用方式，实用性，适用性，效率，成本等都要存在一定缺陷，有待提高。

现今各种精简的运动机构、控制机构的出现为一台操作简单、清洗效率高的全新擦窗机器人的出现提供可能。本发明将机器人中广泛使用的麦克纳姆轮驱动运动，实现擦窗机器人的全方位运动，且机器人在擦窗过程中姿态不变等功能。

公开号为CN 205458401实用新型专利是一种带旋转清洁刷的擦窗机器人，其通过安装在机器人两侧的旋转刷进行清洁，其清洁过程主要通过两侧清洁刷进行，存在较大的清洁盲区，需要多次重复清洁，清洁效率较低。

公开号为CN 204862950实用新型专利是一种具备全方位运动额度擦窗机器人，其机器人主体上舍友带动机器主体转动的转动轴，以及驱动机器人移动的驱动装置，其实现全方位运动的结构较为冗余，驱动电机数目较多，功耗较大，控制较为困难。

公开号为CN 105193342发明专利是一种带碰撞感应装置的擦窗机器人，其运动靠机器人两侧的轮子或履带，其运动灵活性较差，无法实现平面全方位运动。

目前没有发现同本发明类似技术的说明或报道，也尚未收集到国内外类似的资料。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足，本发明的目的是提供一种基于全方位麦克纳姆轮的移动家用擦窗机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的。

一种基于全方位麦克纳姆轮的移动家用擦窗机器人，包括擦窗机器人外壳、麦克纳姆轮、电机、限位开关、供电部件以及控制部件；其中：

所述电机、供电部件和控制部件分别设置于擦窗机器人外壳的内部；

所述麦克纳姆轮为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的底部，并呈轴对称分布；

所述电机分别与多个麦克纳姆轮驱动连接；

所述限位开关为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的多个侧面，并分别与控制部件相连接；

所述供电部件和控制部件分别与电机相连接。

优选地，所述擦窗机器人外壳呈长方体结构。

优选地，所述擦窗机器人外壳包括上半壳和下半壳，所述上半壳的内部设有一层电路板夹层，所述供电部件和控制部件分别设置于电路板夹层内。