[发明专利]一种多深度测量设备的协同工作系统和方法

权利要求书

1.一种多深度测量设备的协同工作系统，其特征在于：包括若干台深度测量设备和一个集中控制器，相邻两台深度测量设备具有重叠视场区域，各深度测量设备均与集中控制器进行数据交互，实现集中控制器对每台深度测量设备的红外发射装置和红外接收装置的配置，集中控制器内含计时器和存储器；集中控制器对每台深度测量设备的红外发射装置进行配置，使得在某一时刻Ts，仅彼此没有重叠视场区域的深度测量设备的红外发射装置按照正常发射功率工作，而其余深度测量设备的红外发射装置的发射功率均被抑制在某一预设值下；同时，集中控制器对所有深度测量设备的红外接收射装置进行配置，在时刻Ts，仅有被配置为正常发射功率的红外发射装置的所投射的光斑能被红外接收装置感知；当每台深度测量设备的红外发射装置所投射的光斑的几何图形不完全相同时，集中控制器对每台深度测量设备的红外接收装置进行配置，使得每台深度测量设备的红外接收装置仅能解码本台深度测量设备的红外发射装置发射的几何图形。

2.基于权利要求1所述多深度测量设备的协同工作系统的协同工作方法，其特征在于：集中控制器按照随机或预设顺序的方式逐一启动各台深度测量设备，记录每台深度测量设备的启动就绪时间T0i和每台深度测量设备中红外接收装置的首次曝光结束时间T1i，并计算每台深度测量设备的T1i与T0i的差值dTi，将时间序列{dTi,1≤i≤N}存储于集中控制器中，用于多台深度测量设备的时间同步参考；其中i表示深度测量设备的编号，N表示深度测量设备的数量。

3.根据权利要求2所述协同工作方法，其特征在于：所有深度测量设备按照恒定的曝光周期进行工作。

4.根据权利要求2所述协同工作方法，其特征在于：设定间隔时间ΔT，集中控制器每隔ΔT重新获取每台深度测量设备的曝光结束时间来更新T1i，并更新时间序列{dTi,1≤i≤N}。

5.根据权利要求2-4中任意一项所述协同工作方法，其特征在于：当在某一时刻有新的深度测量设备加入系统，集中控制器将在距该时刻最近的时钟周期内完成对该新加入的深度测量设备的时间序列的采集，并将该新加入的深度测量设备加入到轮询队列中，且不影响整个系统的同步。

6.基于权利要求1所述多深度测量设备的协同工作系统的协同工作方法，其特征在于：集中控制器对每台深度测量设备的红外发射装置进行配置，使得在某一时刻Ts，有且只有一台深度测量设备的红外发射装置按照正常发射功率工作，而其余所有深度测量设备的红外发射装置的发射功率均被抑制在某一预设值下；同时，集中控制器对所有深度测量设备的红外接收射装置进行配置，在时刻Ts，仅有被配置为正常发射功率的红外发射装置的所投射的光斑能被红外接收装置感知。

7.根据权利要求6所述协同工作方法，其特征在于：在布置深度测量设备时，保证相邻的深度测量设备所投射的光斑的几何图形不同。

8.根据权利要求6或7所述协同工作方法，其特征在于：对每台深度测量设备的安装位置进行标定，保证当重叠视场区域存在多种几何图形的光斑时，不同几何图形的光斑在重叠视场区域交错、不重叠地排布。