[发明专利]机器人自检控制方法、机器人和调度服务器

权利要求书

1.一种机器人自检控制方法，其特征在于，包括：

在获取到开机指令或者唤醒指令时，控制第一机器人的各组件启动自检处理；

在确定任一组件的自检结果异常时，将所述任一组件的标识及异常结果发送给调度服务器；

接收并执行所述调度服务器下发的异常处理指令，所述异常处理指令包括：目标组件标识及控制命令；根据所述异常处理指令中的所述目标组件标识找到目标组件，并控制所述目标组件执行所述控制命令；或者，所述异常处理指令包括：路径信息及目标节点标识；根据所述路径信息，控制所述第一机器人移动至所述目标节点标识对应的目标节点处；

将所述第一机器人当前的任务发送给调度服务器，以使所述调度服务器在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于非可用状态时，向所述第一机器人下发任务结束命令，并根据所述第一机器人当前的任务、其它各机器人的位置及状态信息，确定第二机器人，根据所述第一机器人当前的任务及所述第二机器人当前的位置，生成任务路径，将所述任务路径下发给所述第二机器人，使所述第二机器人执行所述第一机器人当前的任务；在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于可用状态时，则向所述第一机器人下发任务执行命令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人的各组件启动自检处理之前，还包括：

获取所述各组件的优先级信息；

根据所述各组件的优先级信息，控制所述各组件依次启动自检处理。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人的各组件启动自检处理之后，还包括：

若确定所述各组件的自检结果均正常，则根据获取的任务路径，启动任务执行过程。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述获取到开机指令或者唤醒指令，包括：

获取到所述调度服务器发送的开机指令或者唤醒指令；

或者，

根据预设的触发条件，触发所述开机指令或者唤醒指令。

5.一种机器人自检控制方法，其特征在于，包括：

获取第一机器人上报的自检异常消息，所述异常消息中包括组件标识及异常结果；

根据所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人的修复方式；

向所述第一机器人下发异常处理指令；

所述向所述第一机器人下发异常处理指令之后，所述方法还包括：

在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于非可用状态时，向所述第一机器人下发任务结束命令，并根据所述第一机器人当前的任务、其它各机器人的位置及状态信息，确定第二机器人，根据所述第一机器人当前的任务及所述第二机器人当前的位置，生成任务路径，将所述任务路径下发给所述第二机器人，使所述第二机器人执行所述第一机器人当前的任务；

在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于可用状态时，则向所述第一机器人下发任务执行命令。

6.一种机器人，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-4中任一所述的机器人自检控制方法。

7.一种调度服务器，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求5所述的机器人自检控制方法。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的机器人自检控制方法。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5所述的机器人自检控制方法。