[发明专利]一种推土机松土器控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种推土机松土器控制系统，其特征在于，包括：

松土器手柄（21）；

松土器控制器（1），其与所述松土器手柄（21）电连接，用于接收所述松土器手柄（21）发送的操作指令；

传感器组件（3），其与所述松土器控制器（1）电连接，用于检测松土器的位置、压力、车体速度和车身倾斜角度，并向所述松土器控制器（1）发送检测结果；

驱动组件（4），其分别与所述松土器控制器（1）和所述松土器相连接，用于接收所述松土器控制器（1）发送的命令并按所述命令驱动所述松土器工作；

自动控制开关（22），所述自动控制开关（22）与所述松土器控制器（1）电连接，用于切换控制系统的手动模式和自动模式；

所述推土机松土器控制系统被配置为：第一遍松土时所述传感器组件（3）能够通过自学习的方式获得作业面的工况特点，获知需要入土的角度和深度，学习完成后，所述自动模式开启，以使所述松土器在后续的松土次数中能够根据自动学习所获得的数据进行调整。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述驱动组件（4）包括：

升降油缸（41），与所述松土器液压连接，并与所述松土器控制器（1）电连接；

倾斜油缸（42），与所述松土器液压连接，并与所述松土器控制器（1）电连接。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述传感器组件（3）包括：

油缸位置传感器（31），包括升降油缸传感器（311）和倾斜油缸传感器（312），所述升降油缸传感器（311）设置于所述升降油缸（41）上，所述倾斜油缸传感器（312）设置于所述倾斜油缸（42）上；

车身倾角传感器（32），设置于车体重心处，用于采集车身相对于水平面的倾斜角度；

测速雷达（33），设置于车体上，用于采集车体实际速度；

液压阀压力传感器（34），包括升降阀压力传感器（341）和倾斜阀压力传感器（342），所述升降阀压力传感器（341）设置于所述升降油缸（41）的工作阀油路上，所述倾斜阀压力传感器（342）设置于所述倾斜油缸（42）的工作阀油路上。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述松土器控制器（1）通过CAN总线（51）与整车控制器（5）电连接，用于进行数据交换。

5.一种使用权利要求3～4中任一项所述的一种推土机松土器控制系统的控制方法，其特征在于，所述松土器控制器（1）根据所述传感器组件（3）和所述松土器手柄（21）发送的信息，控制所述驱动组件（4）驱动所述松土器执行相应操作。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，当所述推土机处于手动模式时，所述松土器手柄（21）包括前、后、左和右四种手柄运动状态，且分别用于控制所述松土器下降、提升、内倾和外倾；当所述推土机处于自动模式时，所述松土器手柄（21）包括前后两种手柄运动状态，且分别用于控制所述松土器的下降倾斜和提升倾斜。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在自动模式下，所述控制方法包括：

启动状态时，所述松土器处于最高位置且为静止状态，所述松土器处于状态A；

所述松土器控制器（1）控制所述升降油缸（41）将所述松土器下落至地面，所述松土器处于状态B；

所述松土器控制器（1）控制所述倾斜油缸（42）使所述松土器为最佳的入土角度，以及控制所述升降油缸（41）使所述松土器为最佳松土深度，松土器插入地面，所述松土器处于状态C；

所述松土器控制器（1）通过所述测速雷达（33）采集所述推土机实际速度，且与对应挡位的理论速度进行对比，对所述松土器的最大或最小松土深度进行调整，所述松土器处于状态D；

所述推土机到达松土作业场地一端，所述松土器控制器（1）控制所述升降油缸（41）提升，同时控制所述倾斜油缸（42），以调整所述松土器的最佳出土角度，所述松土器处于状态E；

松土状态完毕，所述松土器处于最高位置且为静止状态，所述松土器处于状态F；

所述松土器保持最高位置，且由状态F到达状态A，进行下一个循环。