[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供车辆的行驶控制装置。能根据变道目的地的路面状况实施安全的变道，提前避免不良情况发生而提高预防安全性。在变道时，检测变道目的地的路面上的路面图案(S2)，判断本车辆在通过设定好的变道路径时是否与变道目的地的路面上的路面图案干涉(S3)。然后，在本车辆不与路面图案干涉的情况下，允许变道并输出变道路径的路径参数(S4、S5)。另外，在本车辆与路面图案干涉的情况下，改变路径模型的路径参数L、H而修正变道路径(S6)。在根据路径参数L、H进行的变道路径修正在能修正范围内不存在干涉的情况下，允许变道并输出变道路径的路径参数(S4、S5)，在变道路径的修正超过界限的情况下，禁止或取消变道(S8)。

技术领域

本发明涉及控制本车辆向邻车道移动的变道的车辆的行驶控制装置。

背景技术

在汽车等车辆中，已知搭载照相机和/或雷达装置等来识别车辆周围的行驶环境，并将本车辆的行驶位置维持在车道的中央位置的车道维持控制和/或跟随本车辆前方的前行车辆行驶的跟随行驶控制等行驶控制。

在这样的车辆的行驶控制中，提出了在超越速度比本车辆的速度低的前行车辆时，或者驾驶员有变道的意图而操作信号装置(方向指示器)时，辅助或自动进行改变本车辆的行驶路径而向邻车道安全移动的技术。

例如，在专利文献1中公开了如下技术：判断本车辆进入的目标车线中的车辆的行驶状况，并判定是否存在有从本车辆所行驶的行驶车线以外的位置进入目标车线的可能性的车辆，通过设定与目标车线的车辆和目标车线以外的位置的车辆相对应的引导信息，从而辅助安全的变道。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-294943号公报

发明内容

技术问题

然而，在专利文献1所公开的现有技术中，重点关注与在本车辆的周围行驶的其他车辆的关系的交通环境，确保变道的安全性。

因此，在变道目的地的路面状况，例如邻车道的一部分被雪覆盖而导致路面隆起等能够行驶的区域受到限制的状况下，难以进行与路面状况相对应的适当的变道。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供根据变道目的地的路面状况能够实施安全的变道，并且能够提前避免不良情况发生而提高预防安全性的车辆的行驶控制装置。

技术方案

本发明的一个方式的车辆的行驶控制装置控制本车辆向邻车道移动的变道，具备：变道路径设定部，其基于用于变道的区间的路径参数和变道的横移量的路径参数设定作为从本车辆的当前的目标路径进入上述邻车道的路径的变道路径，根据基于对于变道目的地的路面的判断结果的修正指示，对已设定的变道路径进行修正；路面图案检测部，其检测由本车辆将要变道的变道目的地的路面的凹凸部形成的路面图案；以及变道许可判断部，其判断本车辆在上述变道路径上是否与上述路面图案干涉，在判断为本车辆不与上述路面图案干涉的情况下，允许通过上述变道路径进行变道，在判断为本车辆与上述路面图案干涉的情况下，向上述变道路径设定部指示上述变道路径的修正，上述变道许可判断部在判断为本车辆与上述路面图案干涉的情况下，指示上述区间的路径参数的修正，在修正到上述区间的能够修正的界限为止还判断为与上述路面图案干涉的情况下，使上述区间的路径参数恢复初始值并指示上述横移量的路径参数的修正，在修正到上述横移量的能够修正的界限为止还判断为与上述路面图案干涉的情况下，禁止或取消变道。

发明效果

根据本发明，能够根据变道目的地的路面状况实施适当的变道，能够提前避免不良情况发生而提高预防安全性。

附图说明

图1是行驶控制系统的构成图。

图2是车辆移动量的说明图。