[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，控制本车辆向邻车道移动的变道，具备：

变道路径设定部，其基于用于变道的区间的路径参数和变道的横移量的路径参数设定作为从本车辆的当前的目标路径进入所述邻车道的路径的变道路径，根据基于对变道目的地的路面的判断结果的修正指示，对已设定的变道路径进行修正；

路面图案检测部，其检测由本车辆将要变道的变道目的地的路面的凹凸部形成的路面图案；以及

变道许可判断部，其判断本车辆在所述变道路径上是否与所述路面图案干涉，在判断为本车辆不与所述路面图案干涉的情况下，允许通过所述变道路径进行变道，在判断为本车辆与所述路面图案干涉的情况下，向所述变道路径设定部指示所述变道路径的修正，

所述变道许可判断部在判断为本车辆与所述路面图案干涉的情况下，指示所述区间的路径参数的修正，在修正到所述区间的能够修正的界限为止还判断为与所述路面图案干涉的情况下，使所述区间的路径参数恢复初始值并指示所述横移量的路径参数的修正，在修正到所述横移量的能够修正的界限为止还判断为与所述路面图案干涉的情况下，禁止或取消变道。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述路面图案检测部将在垂直方向上相对于车道的路面高度具有阈值以上的高度或相对于路面高度具有阈值以下的高度、且在图像上存在纹理的区域检测为所述路面图案。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，根据路径模型将所述变道路径展开成点列，通过用二次函数对展开后的点列进行近似，从而求出所述变道路径的路径分量。