[发明专利]实现侧方车辆定位的方法、装置及存储介质、程序产品

说明书

本申请公开了一种实现侧方车辆定位的方法及装置，用于对侧方车辆进行精确定位，该方法包括：将原始图像转换为校正图像，原始图像为图像采集设备拍摄的图像，校正图像为原始图像在虚拟相机视角下对应的图像；在校正图像的检测区域内检测车轮特征，获得包括车轮特征的子图像在校正图像中的位置；在包括车轮特征的子图像内检测圆形特征，获得圆形检测结果，圆形检测结果包括圆形特征的圆心在校正图像中的位置以及圆形特征的半径；根据圆形检测结果获得侧方车辆的定位信息。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种实现侧方车辆定位的方法、装置以及存储介质、计算机程序产品。

背景技术

在很多驾驶员辅助系统中侧方车辆的精确定位是能否正确报警的关键。例如在盲区检测系统中可以实时探测侧方盲区中车辆位置，当盲区中存在车辆同时开启相应转向灯时，系统将以光、声、振动等形式警告驾驶员，以保证行驶安全。又例如在前方防碰撞系统中，两侧车辆变线切入，这时准确判断切入车辆是否占据的自车前方区域是决定是否报警的关键。以上功能都需要得到两侧车辆与自车的相对位置关系。

在现有技术中实现侧方车辆定位的方法大致可以分为两类：一类是双摄像头方法，即在车辆前方或后方同时安装两个摄像头，使得两个摄像头的光心平行。利用相同特征点在两幅图像中的位置关系可以计算出该点的三维位置进而完成对侧方车辆的定位。但是此方法对两个摄像头的装配精度很高导致成本很高。另一类是单摄像头方法，例如利用在车辆前方或后方安装一个鱼眼摄像头，使用车辆特征识别车辆大概位置。该方法成本较低，但是该方法对他车的定位精度较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种实现侧方车辆定位的方法、装置以及存储介质、计算机程序产品，以解决现有技术中利用单摄像头进行侧方他车定位精度较低的技术问题。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：

一种实现侧方车辆定位的方法，所述方法包括：

将原始图像转换为校正图像，所述原始图像为图像采集设备拍摄的图像，所述校正图像为所述原始图像在虚拟相机视角下对应的图像；

在所述校正图像的检测区域内检测车轮特征，获得包括所述车轮特征的子图像在所述校正图像中的位置；

在所述包括所述车轮特征的子图像内检测圆形特征，获得圆形检测结果，所述圆形检测结果包括所述圆形特征的圆心在所述校正图像中的位置以及所述圆形特征的半径；

根据所述圆形检测结果获得侧方车辆的定位信息。

相应的，所述方法还包括：

根据多帧所述原始图像分别获得所述侧方车辆的定位信息，根据所述侧方车辆的定位信息对侧方车辆进行跟踪，获得当前车辆与所述侧方车辆之间的相对速度。

相应的，所述将原始图像转换为校正图像，包括：

建立校正图像中各个像素点位置与原始图像中各个像素点位置的一一映射关系；

根据所述映射关系将所述原始图像映射为所述校正图像。

相应的，所述图像采集设备为鱼眼摄像头，所述建立校正图像中各个像素点位置与原始图像中各个像素点位置的一一映射关系，包括：

根据校正图像所使用的图像坐标系与所述虚拟相机所处坐标系之间的映射关系，计算校正图像中像素点位置在所述虚拟相机所处坐标系下的第一映射点位置；

根据所述第一映射点位置以及所述虚拟相机所处坐标系与世界坐标系之间的映射关系，计算所述校正图像中像素点位置在世界坐标系下的第二映射点位置；

根据所述第二映射点位置以及所述世界坐标系与所述鱼眼摄像头所处坐标系之间的映射关系，计算所述校正图像中像素点位置在所述鱼眼摄像头所处坐标系下的第三映射点位置；