[发明专利]实现侧方车辆定位的方法、装置及存储介质、程序产品

权利要求书

1.一种实现侧方车辆定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

将原始图像转换为校正图像，所述原始图像为图像采集设备拍摄的图像，所述校正图像为所述原始图像在虚拟相机视角下对应的图像；

在所述校正图像的检测区域内检测车轮特征，获得包括所述车轮特征的子图像在所述校正图像中的位置；

在所述包括所述车轮特征的子图像内检测圆形特征，获得圆形检测结果，所述圆形检测结果包括所述圆形特征的圆心在所述校正图像中的位置以及所述圆形特征的半径；所述在所述包括所述车轮特征的子图像内检测圆形特征，获得圆形检测结果，包括：将所述包括所述车轮特征的子图像转换为灰度图像后进行sobel滤波，获得所述灰度图像在横坐标方向的梯度值以及纵坐标方向的梯度值；在所述灰度图像中获得所述横坐标方向的梯度值以及所述纵坐标方向的梯度值满足预设条件的坐标点，计算所述坐标点的梯度方向；沿各个满足所述预设条件的坐标点的梯度方向，分别计算不同预设半径对应的投影圆心坐标；选取出现次数最多的投影圆心坐标转换为圆形特征的圆心在所述校正图像中的位置，将出现次数最多的投影圆心坐标对应的预设半径作为所述圆形特征的半径；

根据所述圆形检测结果获得侧方车辆的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据多帧所述原始图像分别获得所述侧方车辆的定位信息，根据所述侧方车辆的定位信息对侧方车辆进行跟踪，获得当前车辆与所述侧方车辆之间的相对速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将原始图像转换为校正图像，包括：

建立校正图像中各个像素点位置与原始图像中各个像素点位置的一一映射关系；

根据所述映射关系将所述原始图像映射为所述校正图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备为鱼眼摄像头，所述建立校正图像中各个像素点位置与原始图像中各个像素点位置的一一映射关系，包括：

根据校正图像所使用的图像坐标系与所述虚拟相机所处坐标系之间的映射关系，计算校正图像中像素点位置在所述虚拟相机所处坐标系下的第一映射点位置；

根据所述第一映射点位置以及所述虚拟相机所处坐标系与世界坐标系之间的映射关系，计算所述校正图像中像素点位置在世界坐标系下的第二映射点位置；

根据所述第二映射点位置以及所述世界坐标系与所述鱼眼摄像头所处坐标系之间的映射关系，计算所述校正图像中像素点位置在所述鱼眼摄像头所处坐标系下的第三映射点位置；

根据所述第三映射点位置以及所述鱼眼摄像头的畸变参数，计算所述校正图像中像素点位置在原始图像所使用的图像坐标系下的第四映射点位置；

根据所述校正图像中像素点位置在原始图像所使用的图像坐标系下的第四映射点位置建立校正图像中各个像素点位置与原始图像中各个像素点位置的一一映射关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述校正图像的检测区域内检测车轮特征，获得包括所述车轮特征的子图像在所述校正图像中的位置，包括：

将侧方车道预设区域的位置映射到所述校正图像中，获得所述校正图像的检测区域；

在所述校正图像的检测区域内移动检测框，利用预先训练得到的车轮分类器在各个所述检测框内检测车轮特征，将包括所述车轮特征的检测框图像作为包括所述车轮特征的子图像；

获得包括所述车轮特征的子图像在所述校正图像中的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆形检测结果获得侧方车辆的定位信息，包括：将多个所述圆形检测结果进行合并，将合并后的圆形检测结果中圆形特征的圆心在所述校正图像中的位置映射到世界坐标系中，获得侧方车辆的定位信息。