[发明专利]倒摆车辆

说明书

本发明涉及一种倒摆车辆。在该倒摆车辆(10)中，处于向前倾斜的停放位置的车辆的首尾尺寸被最小化。在侧视图中，尾轮臂的基端的枢转中心(A)位于一圆(AL)内，此圆以在车辆的直立位置尾轮的中心为中心并且半径等于尾轮的中心(C1)与驱动盘的旋转中心线(B)之间的距离，并且相对于具有枢转地附接至驱动盘的旋转中心线(B)的基端以及支撑尾轮的自由端的假想尾轮臂，第一线(L1)限定成在车辆处于直立位置时沿假想尾轮臂延伸的线，并且第二线(L2)限定成在车辆处于向前倾斜的停放位置时沿假想尾轮臂延伸的线，在侧视图中尾轮臂的基端的枢转中心线(A)位于由第一线与第二线形成的角(θ)的二等分线(L3)上或者位于该二等分线上方。

技术领域

本发明涉及倒摆车辆，并且尤其涉及具有在倒摆控制下被驱动的主轮以及定位在主轮后的尾轮的倒摆车辆。

背景技术

US2011209932A1、JP2013-237327A以及JP2014-15122A公开了一种倒摆车辆，此倒摆车辆包括：车体框架；主轮，此主轮结合沿一圆布置的多个自由辊使得自由辊的旋转中心线均沿所述圆的切线定向；一对驱动盘，这一对驱动盘均承载构造成接合主轮的自由辊的多个自由辊；以及一对驱动单元，这一对驱动单元包括一对电动马达，这一对电动马达用于在倒摆控制下独立驱动驱动盘。为了使车辆能够利用小转弯半径转弯，公知提供：尾轮臂，此尾轮臂在车辆的基端连接至车辆的后部以便可绕横向延伸的旋转中心线枢转；以及尾轮，此尾轮可旋转地附接至尾轮臂的自由端以接合路面。

US2014353941A1公开了一种用于倒摆车辆的支架以在倒摆控制终止时使车辆停放在稳定状态。

在这样的倒摆车辆中，由于尾轮臂以及尾轮的存在，停放车辆需要相对大的空间。尤其当车辆停放在向前倾斜的位置中时，停车空间的前后尺寸变得很大。因此，期望使停放倒摆车辆所需的空间最小化。

发明内容

鉴于现有技术的此问题，本发明的主要目标在于提供一种需要相对小的停车空间的倒摆车辆。

为了实现此目标，本发明提供一种倒摆车辆，此倒摆车辆包括：车体框架12；主轮40，此主轮结合沿一圆布置的多个从动辊44，使得所述从动辊的旋转中心线均沿所述圆的切线定向；一对驱动盘50，这一对驱动盘以能绕横向延伸的旋转中心线B旋转的方式被所述车体框架支撑；多个驱动辊52，这些驱动辊沿周向方向布置在各个所述驱动盘上并且构造成以斜交关系接合所述主轮的所述从动辊；一对驱动单元72、86，这一对驱动单元包括一对电动马达，所述电动马达用于在倒摆控制下独立驱动所述驱动盘；控制单元102，此控制单元用于控制所述驱动单元以维持所述车体框架处于直立位置；尾轮臂110，此尾轮臂沿向后方向从所述车体框架延伸并且具有绕横向延伸的枢转中心线A枢转地附接至所述车体框架的一部分的基端110A；尾轮126，此尾轮以能旋转的方式被所述尾轮臂的自由端支撑；以及支架28，此支架附接至所述车体框架的一部分用于通过接合路面而支撑处于向前倾斜的停放位置中的所述车辆，其中，在侧视图中，所述尾轮臂的所述基端的所述枢转中心线A位于如下的圆AL内，此圆以在所述车辆的所述直立位置所述尾轮的中心C1为中心并且半径等于所述尾轮的所述中心C1与所述驱动盘的所述旋转中心线B之间的距离，并且其中，相对于具有枢转地附接至所述驱动盘的所述旋转中心线B的基端以及支撑尾轮的自由端的假想尾轮臂，第一线L1限定成在所述车辆处于所述直立位置时沿所述假想尾轮臂延伸的线，并且第二线L2限定成在所述车辆处于所述向前倾斜的停放位置时沿所述假想尾轮臂延伸的线，在侧视图中所述尾轮臂的所述基端的所述枢转中心线A位于由所述第一线与所述第二线形成的角θ的二等分线L3上或者位于所述二等分线上方。

因此，在所述向前倾斜的停放位置中，与具有位于所述驱动盘的所述旋转中心线上的枢转中心的假想尾轮臂的情况相比，所述尾轮定位在更向前的位置中，使得处于停放位置中的车辆的首尾尺寸减小。

优选地，所述尾轮臂110的所述枢转中心线A位于穿过所述驱动盘50的所述旋转中心线B的水平线下方，并且所述尾轮臂110的所述枢转中心线A位于所述第一线L1上或者靠近所述第一线L1。