[发明专利]倒摆车辆

权利要求书

1.一种倒摆车辆，此倒摆车辆包括：

车体框架；

主轮，此主轮结合沿一圆布置的多个从动辊，使得所述从动辊的旋转中心线均沿所述圆的切线定向；

一对驱动盘，这一对驱动盘以能绕横向延伸的旋转中心线旋转的方式被所述车体框架支撑；

多个驱动辊，这些驱动辊沿周向方向布置在各个所述驱动盘上并且构造成以斜交关系接合所述主轮的所述从动辊；

一对驱动单元，这一对驱动单元包括一对电动马达，所述电动马达用于在倒摆控制下独立驱动所述驱动盘；

控制单元，此控制单元用于控制所述驱动单元以维持所述倒摆车辆处于直立位置；

尾轮臂，此尾轮臂沿向后方向从所述车体框架延伸并且具有基端，该基端以能绕横向延伸的枢转中心线枢转的方式附接至所述车体框架的一部分；

尾轮，此尾轮以能旋转的方式被所述尾轮臂的自由端支撑；以及

支架，此支架附接至所述车体框架的一部分用于通过接合路面而支撑处于向前倾斜的停放位置中的所述倒摆车辆，

其中，在侧视图中，所述尾轮臂的所述基端的所述枢转中心线位于如下的圆内，此圆以在所述倒摆车辆的所述直立位置所述尾轮的中心为中心并且半径等于所述尾轮的所述中心与所述驱动盘的所述旋转中心线之间的距离，并且

其中，相对于具有枢转地附接至所述驱动盘的所述旋转中心线的基端以及支撑尾轮的自由端的假想尾轮臂，第一线限定成在所述倒摆车辆处于所述直立位置时沿所述假想尾轮臂延伸的线，并且第二线限定成在所述倒摆车辆处于所述向前倾斜的停放位置时沿所述假想尾轮臂延伸的线，在侧视图中所述尾轮臂的所述基端的所述枢转中心线位于由所述第一线与所述第二线形成的角的二等分线上或者位于所述二等分线上方。

2.根据权利要求1所述的倒摆车辆，其中，所述尾轮臂的所述枢转中心线位于穿过所述驱动盘的所述旋转中心线的水平线下方。

3.根据权利要求2所述的倒摆车辆，其中，所述尾轮臂的所述枢转中心线位于所述第一线上或者靠近所述第一线。

4.根据权利要求3所述的倒摆车辆，其中，所述尾轮臂设置有沿所述主轮的两侧延伸的一对侧构件以及连接至所述侧构件的自由端并且能旋转地支撑所述尾轮的托架。

5.根据权利要求4所述的倒摆车辆，其中，所述尾轮臂设置有当所述倒摆车辆处于所述直立位置或者处于所述向前倾斜的停放位置时不干涉所述主轮的适当长度。

6.根据权利要求1所述的倒摆车辆，其中，所述驱动盘借助横向延伸的盘支撑轴被所述车体框架的下构件以能旋转的方式支撑，并且所述尾轮臂的所述基端借助横向延伸的臂枢轴被同一下构件枢转地支撑。

7.根据权利要求6所述的倒摆车辆，其中，所述下构件包括一对下侧板，这一对下侧板定位在所述车体框架的两侧上并且均具有面向侧旁的主平面。

8.根据权利要求7所述的倒摆车辆，所述倒摆车辆还包括附接至相应的所述下侧板的一对脚踏板。

9.根据权利要求1所述的倒摆车辆，其中，所述车体框架设置有止动器，当所述车辆向后倾斜至最大程度时此止动器抵接所述尾轮臂。

10.根据权利要求1所述的倒摆车辆，其中，所述支架附接至所述车体框架的前端部并且包括一对支柱，每个支柱沿向下并且向外的方向延伸成在所述向前倾斜的停放位置中抵接路面。