[发明专利]一种精密安装轨上机械臂装置

权利要求书

1.一种精密安装轨上机械臂装置，其特征在于，该机械臂装置包括挂车(1)、回转机构(2)、牵引小车(4)、轨道(6)、伸缩机构(7)、平动机构(8)和机械手(16)；所述挂车(1)通过挂车轮组机构悬挂在轨道(6)上；所述牵引小车(4)通过牵引小车轮组机构悬挂在轨道(6)上，并且与挂车(1)固定连接，用于驱动挂车(1)在轨道(6)上行驶；所述挂车(1)下方固定有回转机构(2)；所述回转机构(2)下方固定有伸缩机构(7)，用于驱动伸缩机构(7)在水平面内做360°转动；所述伸缩机构(7)的伸缩端与平动机构(8)连接，用于驱动平动机构(8)沿水平方向往复运动；所述平动机构(8)的平动端与机械手(16)连接，用于驱动调节机械手(16)的竖直高度；所述轨道(6)包括ρ形的内轨道(61)和ρ形的外轨道(62)；内轨道(61)和外轨道(62)构成ρ形的双环轨道，其中，所述外轨道(62)位于ρ形的双环轨道的外侧；所述轨道(6)包括直轨段(63)和环轨段(64)，其中直轨段(63)用于泊车，环轨段(64)覆盖全部安装位置；所述挂车轮组机构包括沿轨道(6)运行方向布置的三排轮组；所述轨道(6)包括上翼板、腹板和下翼板，其中腹板位于上翼板和下翼板之间，上翼板和腹板构成T形结构，腹板和下翼板构成直角结构；每排所述轮组包括悬挂于内轨道(61)上的内轮组(12)和悬挂于外轨道(62)的外轮组(13)；每组所述内轮组(12)包括内环轨段轮组(121)和内直轨段轮组(122)；所述内环轨段轮组(121)和内直轨段轮组(122)分别对称设置于内轨道(61)的腹板的两侧，内环轨段轮组(121)的上轮组和内直轨段轮组(122)的上轮组分别位于内轨道(61)的下翼板的上方，内环轨段轮组(121)的下轮组和内直轨段轮组(122)的下轮组分别位于内轨道(61)的下翼板的下方；每组所述外轮组(13)包括外环轨段轮组(131)和外直轨段轮组(132)；所述外环轨段轮组(131)和外直轨段轮组(132)分别对称设置于外轨道(62)的腹板的两侧，外环轨段轮组(131)的上轮组和外直轨段轮组(132)的上轮组分别位于外轨道(62)的下翼板的上方，外环轨段轮组(131)的下轮组和外直轨段轮组(132)的下轮组分别位于外轨道(62)的下翼板的下方；沿内轨道(61)至外轨道(62)方向，依次设置内环轨段轮组(121)、内直轨段轮组(122)、外环轨段轮组(131)和外直轨段轮组(132)；所述内环轨段轮组(121)和外环轨段轮组(131)用于轨道(6)的环轨段行驶；所述内直轨段轮组(122)和外直轨段轮组(132)用于轨道(6)的直轨段行驶。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该机械臂装置还包括取电小车(5)；所述取电小车(5)设有取电小车轮组机构，用于将取电小车(5)悬挂在轨道(6)上，并且取电小车(5)与挂车(1)固定连接在一起。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述平动机构(8)包括四根等长的支杆(81)，固定件(82)，液压缸(83)和平动件(84)；其中：所述固定件(82)与伸缩机构(7)的伸缩端固定连接；所述平动件(84)与机械手(16)固定连接；所述四根等长的支杆(81)位于固定件(82)和平动件(84)之间，且支杆(81)的两端分别与固定件(82)和平动件(84)铰接；所述四根等长的支杆(81)互相平行设置；所述液压缸(83)的一端与固定件(82)的下端连接，另一端与平动件(84)的上端连接。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机械手(16)包括摆动机构(9)和对接机构(10)；所述摆动机构(9)与平动机构(8)的平动端相连；所述摆动机构(9)的摆动端与对接机构(10)相连，用于驱动调节对接机构(10)的安装角度。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述外轨道(62)的环轨段与内轨道(61)的直轨段交叉处内轨道(61)断开。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述挂车(1)上还固定有两组辅助轮组(14)；两组辅助轮组(14)分别沿轨道(6)的运行方向布置在中间排的内直轨段轮组(122)的两侧；所述辅助轮组(14)的上轮组位于内轨道(61)的下翼板的上方、下轮组位于内轨道(61)的下翼板的下方。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述内环轨段轮组(121)，内直轨段轮组(122)，外环轨段轮组(131)和外直轨段轮组(132)上分别设有定位轮(15)；所述定位轮(15)的运行方向与内环轨段轮组(121)、内直轨段轮组(122)、外环轨段轮组(131)和外直轨段轮组(132)的运行方向互相垂直；位于内环轨段轮组(121)上的定位轮与位于内直轨段轮组(122)的定位轮分别设置在内轨道(61)的腹板的两侧、且在腹板上沿轨道(6)方向运行；位于外环轨段轮组(131)上的定位轮与位于外直轨段轮组(132)的定位轮分别位于外轨道(621)的腹板的两侧、且在腹板上沿轨道(6)方向运行。