[发明专利]抓取设备及其使用方法

说明书

本发明公开了一种抓取设备，涉及运输作业，用于解决现有的抓取机构抓取精确降低，且单指夹持不牢靠，不适合在负压抓取的场合。它包括机架、驱动机构和抓取机构，所述驱动机构包括电机安装板、驱动转轴，所述驱动转轴上端延伸出机架，且连接电机安装板，所述驱动转轴下端设有驱动盘，所述驱动盘上设有第一齿轮。本发明的抓取机构由两个伸缩杆和驱动盘构成，且采用齿轮传动，通过第一齿轮和第二齿轮调节左夹紧板和右夹紧板的距离，提高抓取过程中抓取精确，夹持更加牢靠，尤其适合在负压抓取的场合。本发明还公开了一种抓取设备使用方法。

技术领域

本发明涉及运输作业，具体来说，是抓取设备及其使用方法。

背景技术

机器人全自动装箱机应用范围广、占地面积小，性能可靠，操作简便，能广泛应用于化工、医药、制盐、食品等行业的各种产品的全自动装箱。虽机身小巧，能集成于紧凑型包装机械中，却又能满足您在到达距离和有效载荷方面的所有要求。配以运动控制和跟踪性能，机器人非常适合应用于柔性包装系统，大大缩短了包装周期时间。具有极高的精度，再加上卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为一流。体积小、速度快，专门根据包装应用进行过优化。配有全套辅助设备(从集成式空气与信号系统至抓料器)，可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。

机械手是衡量机器人全自动装箱机的抓取机构的设计水平的重要标志，机械手的应用环境千差万别，抓取可靠、环境适应性好、控制简单、自适应性强。性能优良的机械手可以实现可靠、快速和精确地抓取。

专利文献201410466841.1公开了一种自动抓取旋转定位装置。主要解决了现有的人工插入瓶类液体蚊香或其他瓶类香水包装的棒芯效率十分低下且不安全的问题。包括升降装置，所述的升降装置上设有支撑板；所述的支撑板上设有水平线轨，所述的水平线轨上设有水平气缸；所述的水平线轨上设有升降线轨安装板，所述的升降线轨安装板上设有升降线轨，所述的升降线轨上设有升降气缸。

避免了人工操作的低效率已经不安全性，可通过调节或更换不同规格的定位夹块适用于不同规格的棒芯，可广泛应用于车载香水(液体蚊香)灌装联动包装机的机器机构中。

专利文献201410339466.4公开了一种机器人及抓取机构，所述抓取机构包括气缸座、取料组件、放料组件，所述取料组件包括取料气缸、安装板、至少两根取料针，所述取料气缸固定在气缸座上，所述安装板设置在所述取料气缸的活塞杆上，所述安装板上设置有至少两个安装孔，所述取料针设置在所述安装孔内，且所述取料针相对竖直方向呈倾斜状布置，所述放料组件包括放料气缸、放料板，所述放料气缸固定在气缸座上，所述放料板固定在所述放料气缸的活塞杆上，所述放料板设置在其中两根所述取料针之间，且放料板设置在靠近安装板的一端。

所述机器人及抓取机构操作快捷方便，能够稳定、快速的将鱼豆腐或类似的产品抓取并放入到包装机指定位置，提高生产效率、降低成本。

但是上述技术方案，存在以下不足，第一，抓取机构缺乏360度全方位旋转机构，导致抓取过程中抓取精确降低，第二，单指夹持不牢靠，不适合在负压抓取的场合。

发明内容

本发明目的是旨在提供采用齿轮传动，提高抓取精确度的抓取设备。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

抓取设备，包括机架、驱动机构和抓取机构，所述驱动机构包括电机安装板、驱动转轴，所述驱动转轴上端延伸出机架，且连接电机安装板，所述驱动转轴下端设有驱动盘，所述驱动盘上设有第一齿轮；

所述抓取机构包括左伸缩杆、左支撑臂、左夹紧板、右伸缩杆、右支撑臂、右夹紧板，所述左支撑臂上端连接左伸缩杆，其下端连接左夹紧板，所述右支撑臂上端连接右伸缩杆，其下端连接右夹紧板，所述左夹紧板和右夹紧板相对设置；所述驱动盘前方设有右伸缩杆，所述右伸缩杆朝向驱动盘侧设有第二齿轮，所述驱动盘后方设有左伸缩杆，所述左伸缩杆朝向驱动盘侧设有第二齿轮。