[发明专利]用于控制码垛机器人的方法、装置及系统

说明书

本申请公开一种用于控制码垛机器人的方法、装置及系统。涉及码垛技术领域，该方法包括：通过情景引导方式设置码垛参数，所述码垛参数包含多个子参数；根据所述码垛参数，进行情景引导式工艺示教以生成点位数据；通过所述点位数据与路径指令生成控制指令；以及通过所述控制指令控制码垛机器人按照规划的路径进行运作。本申请公开的用于控制码垛机器人的方法、装置及系统，能够在码垛参数设置过程中减少设置失误，并提高生成码垛机器人控制指令的效率。

技术领域

本发明涉及码垛技术领域，具体而言，涉及一种用于控制码垛机器人的方法、装置及系统。

背景技术

随着科技的飞速发展，自动化技术也日渐成熟。作为自动化领域的一个分支，机器人技术将会成为各国高技术产业发展的重要依托。为解决人工红利不再的难题，码垛机器人技术便应运而生，码垛机器人的诞生为劳动密集型企业节省了大量的劳动力成本，极大的提高了工厂的生产效率。在码垛机器人的应用领域中，码垛机器人的工作本质就是不断地走一个个的路径点，同时接收或设置外围的I/O信号(和其他设置如夹具，输送线等合作)。在现有技术中，指导机器人按照何种路径进行运作的过程就是机器人编程。

码垛机器人架构由机器人本体、控制器、手持器、机器人末端抓手、外部传感器等组成一个整体，其中手持器作为直接与用户交互的装置，主要用于工艺示教和程序路径编辑。但目前工艺示教和程序路径编辑环节对机器人操作人员的知识背景要求很高，且点位示教和程序编辑的过程占用大量时间，这也成为企业在“机器换人”需求下的技术门槛。目前码垛及程式编辑的方式，工艺示教需要示教所有点位，通过手动输入运动指令代码与点位组合来实现，编程指令代码较长，耗费大量的编程时间。几乎每一家领先公司都有自家的编程语言和环境，从而需要机器人操作者参加学习培训，企业需要投入大量的人力和物力对操作者进行培训，延长了生产时间周期，而且由于过多的依赖于操作人员对编程语言以及设置环境的熟悉程度进行码垛机器人设置，也使得在设置过程中不可避免的带来了误操作或者设置错误等现象。

因此，需要一种新的用于控制码垛机器人的方法、装置及系统。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种用于控制码垛机器人的方法、装置及系统，能够在码垛参数设置过程中减少设置失误，并提高生成码垛机器人控制指令的效率。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种用于控制码垛机器人的方法，该方法包括：通过情景引导方式设置码垛参数，码垛参数包含多个子参数；根据码垛参数，进行情景引导式工艺示教以生成点位数据；通过点位数据与路径指令生成控制指令；以及通过控制指令控制码垛机器人按照规划的路径进行运作。

在本公开的一种示例性实施例中，根据规划路径，通过点选方式选择运动指令，生成路径指令。

在本公开的一种示例性实施例中，通过情景引导方式设置码垛参数，包括：响应用户指令，为用户提供预定界面；以及通过预定界面，以情景引导方式进行子参数的设置。

在本公开的一种示例性实施例中，通过预定界面进行子参数的设置，包括：通过预定界面进行产线类型的设置；通过预定界面进行托盘的设置；通过预定界面进行坐标系的设置；以及通过预定界面进行堆垛模型的设置。

在本公开的一种示例性实施例中，根据码垛参数，进行情景引导式工艺示教以生成点位数据，包括：根据托盘的尺寸数据、货物的尺寸数据及货物间的位置关系，计算堆垛模型的堆垛行数、堆垛列数及每一层的点位数；通过手持器对机器人手动示教基础点的点位数据，并根据货物的尺寸数据及货物间的位置关系，计算得到第一层的点位数据；根据物品高度，计算其余各层的点位数据，完成托盘中全部点位的示教。