[发明专利]用于控制码垛机器人的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种用于控制码垛机器人的方法，其特征在于，包括：

通过情景引导方式设置码垛参数，所述码垛参数包含多个子参数；

根据所述码垛参数，进行情景引导式工艺示教以生成点位数据；

通过所述点位数据与路径指令生成控制指令；以及

通过所述控制指令控制码垛机器人按照规划的路径进行运作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据规划路径，通过点选方式选择运动指令，生成所述路径指令。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过情景引导方式设置码垛参数包括：

响应用户指令，为用户提供预定界面；以及

通过所述预定界面，以情景引导方式进行所述子参数的设置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述预定界面进行所述子参数的设置，包括：

通过所述预定界面进行产线类型的设置；

通过所述预定界面进行托盘的设置；

通过所述预定界面进行坐标系的设置；以及

通过所述预定界面进行堆垛模型的设置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述码垛参数，进行情景引导式工艺示教以生成点位数据，包括：

根据托盘的尺寸数据、货物的尺寸数据及货物间的位置关系，计算堆垛模型的堆垛行数、堆垛列数及每一层的点位数；

通过手持器对机器人手动示教基础点的点位数据，并根据货物的尺寸数据及货物间的位置关系，计算得到第一层的点位数据；

根据物品高度，计算其余各层的点位数据，完成所述托盘中全部点位的示教。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述码垛参数，进行情景引导式工艺示教以生成点位数据，包括：

根据托盘的尺寸数据、货物的尺寸数据及货物间的位置关系，计算堆垛模型的堆垛行数、堆垛列数及每一层的点位数；

通过手持器对机器人手动示教基准层的点位数据；

根据物品高度，计算其余各层的点位数据，完成所述托盘中全部点位的示教。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述点位数据与路径指令生成控制指令，包括：

将对应的点位数据录入到所述路径指令中，以生成控制指令。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述控制指令控制码垛机器人按照规划的路径进行运作，包括：

将所述控制指令进行解析处理，以生成底层指令；

通过所述底层指令控制码垛机器人按照规划的路径进行运作。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述控制指令控制码垛机器人按照规划的路径进行运作，包括：

在运作过程中，根据所述点位数据判断是否执行完当前层码垛运作；以及

在执行完当前层码垛运作时，自动更新抬升点以执行后续运作。

10.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划的路径，包括以下路径至少一者：

所述码垛机器人在抓取点抓取产线上的货物；

所述码垛机器人将所述货物从抓取点移动到产线上方的抬升点；

所述码垛机器人将所述货物从抬升点移动到托盘上方的进入点；

所述码垛机器人将所述货物放置在目标位置；

所述码垛机器人移动到所述进入点；

所述码垛机器人从所述进入点移动到所述抬升点；以及

所述码垛机器人从所述抬升点移动到等待点，以等待抓取下一个货物。