[发明专利]一种应用于工业机器人的控制系统

权利要求书

1.一种应用于工业机器人的控制系统，包括主控制器、伺服驱动器、安全单元、监控单元和示教教程器单元；

所述主控制器与伺服驱动器之间通过光纤数据通讯总线连接，并且主控制器与伺服驱动器分别通过以太网的工业交换机与监控单元、示教教程器单元进行信号连接；

所述伺服驱动器同时连接控制多个IGBT放大器单元，每个IGBT放大器单元单独对应连接驱动一台伺服电机；

所述安全单元分别连接主控制器和伺服驱动器，实时接收外部输入的安全信号、内部的安全信号以及电机伺服的安全信号，生成用于停止工业机器人的停止信号。

2.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的控制系统，其特征在于，所述主控制器包括至少一个ARM处理器为、至少一个FPGA芯片和至少一个DSP芯片，所述ARM处理器和DSP芯片都连接在FPGA芯片，ARM处理器通过工业交换机与监控单元、示教教程器单元进行网络通讯连接。

3.根据权利要求1或2所述的应用于工业机器人的控制系统，其特征在于，所述的伺服驱动器包括至少一个FPGA芯片和至少一个DSP芯片，该DSP芯片通过工业交换机与监控单元、示教教程器单元进行网络通讯连接。

4.根据权利要求3所述的应用于工业机器人的控制系统，其特征在于，所述伺服驱动器的DSP芯片与主控制器的DSP芯片为相同类型及型号的芯片。

5.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的控制系统，其特征在于，还包括有一个整流与软启动模块，接收伺服驱动器的控制信号，用于分别为多个伺服电机的IGBT放大器单元进行供电。

6.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的控制系统，其特征在于，所述监控单元包括至少一个监控计算机，该监控计机内置的工业机器人的系统控制软件，可以在线诊断系统各个部件的状态、监控各个部件的运行、以及能够对系统实施配置。

7.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的控制系统，其特征在于，还包括有一个虚拟机器人平台，该虚拟机器人平台通过以太网连接工业交换机直接与主控制器进行数据连接，模拟工业机器人的实际工作。