[发明专利]信息处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种信息处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，根据本发明实施例的信息处理方法包括：检测视频图像中至少之前帧的第一特征点和当前帧的第二特征点；对所述视频图像中所述之前帧的至少一个第一特征点和所述当前帧的至少一个第二特征点进行匹配，其中，对于所述之前帧中的特定第一特征点，利用运动信息确定所述当前帧中与所述特定第一特征点对应的用于匹配所述特定第一特征点的匹配特征点的匹配范围，所述匹配范围小于整个当前帧的范围。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，并且具体涉及信息处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

视觉里程计算方法已被广泛应用于机器人及车辆导航领域，如智能汽车、无人机等，这种方法能够根据视觉信息测算运动的距离和方向，避免了传统里程计算方法中因轮式里程计的车轮打滑造成的测量错误，也避免了因传感器精度降低等因素造成的测量误差，提高了测量精度。

然而，在现有技术常用的视觉里程计算方法中，系统运行时间和精确度往往受到应用场景复杂度的影响。其中，在实际运行中较复杂的应用场景下，特别是在光照条件差、运行速度快，车辆快速转弯等情况下，视觉里程计算方法中的特征点匹配算法会受到较大的影响，从而导致了系统计算准确性的降低，并且也导致了系统运行时间的大幅增加。

因此，需要一种能够实时准确计算视觉里程的信息处理方法。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种信息处理方法，包括：检测视频图像中至少之前帧的第一特征点和当前帧的第二特征点；对所述视频图像中所述之前帧的至少一个第一特征点和所述当前帧的至少一个第二特征点进行匹配，其中，对于所述之前帧中的特定第一特征点，利用运动信息确定所述当前帧中与所述特定第一特征点对应的用于匹配所述特定第一特征点的匹配特征点的匹配范围，所述匹配范围小于整个当前帧的范围。

根据本发明的另一方面，提供了一种信息处理装置，包括：检测单元，配置为检测视频图像中至少之前帧的第一特征点和当前帧的第二特征点；匹配单元，配置为对所述视频图像中所述之前帧的至少一个第一特征点和所述当前帧的至少一个第二特征点进行匹配，其中，对于所述之前帧中的特定第一特征点，利用运动信息确定所述当前帧中与所述特定第一特征点对应的用于匹配所述特定第一特征点的匹配特征点的匹配范围，所述匹配范围小于整个当前帧的范围。

根据本发明的再一方面，提供了一种信息处理设备，包括：处理器；和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行以下步骤：检测视频图像中至少之前帧的第一特征点和当前帧的第二特征点；对所述视频图像中所述之前帧的至少一个第一特征点和所述当前帧的至少一个第二特征点进行匹配，其中，对于所述之前帧中的特定第一特征点，利用运动信息确定所述当前帧中与所述特定第一特征点对应的用于匹配所述特定第一特征点的匹配特征点的匹配范围，所述匹配范围小于整个当前帧的范围。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器运行时，实现以下步骤：检测视频图像中至少之前帧的第一特征点和当前帧的第二特征点；对所述视频图像中所述之前帧的至少一个第一特征点和所述当前帧的至少一个第二特征点进行匹配，其中，对于所述之前帧中的特定第一特征点，利用运动信息确定所述当前帧中与所述特定第一特征点对应的用于匹配所述特定第一特征点的匹配特征点的匹配范围，所述匹配范围小于整个当前帧的范围。

利用根据本发明上述方面的信息处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，能够利用诸如车辆等的运动信息来进行视频图像中图像帧的特征点匹配，通过缩小特征点匹配的匹配范围以提升系统的运行速度，降低系统处理时间，增加系统的鲁棒性。

附图说明

通过结合附图对本发明的实施例进行详细描述，本发明的上述和其它目的、特征、优点将会变得更加清楚。

图1示出根据本发明一个实施例的信息处理方法的流程图；