[发明专利]水果自动采摘车

说明书

水果自动采摘车主要包括行走机构、自动寻位传感器、升降机构、切断机构、抓取机构及控制器等六部分。升降机构主要完成抓取与切断平台的升降动作，由垂直方向上的机械臂实现。自动寻位传感器通过图像识别处理，来确定水果的所在位置，并将位置信息反馈到控制器，控制器发出信号到行走机构，使采摘车移动到待采摘水果的正下方，然后控制器发出信号到升降机构，升降机构抬升到待采摘水果位置后，再通过切断及抓取机构收集果实，最终实现自动采摘的功能。

技术领域

本设计属于机械与控制技术领域 ，涉及一种实现水果自动采摘的水果采摘机。

背景技术

水果采摘车用于农业生长于果树上的水果采摘，通过行走机构、自动寻位传感器、升降机构、切断机构、及抓取机构及控制器来实现自动采摘水果的目的。

经过市场调研发现，现今市场上水果机械采摘方式主要有振摇式、撞击式和切割式三种。振摇式是利用外力使树体或树枝发生震动或振摇，使果实产生加速度，在连接最弱处与果实分离而掉落。撞击式是撞击部件直接冲撞果枝或敲打牵引果枝的棚架震落果实。切割式是将树枝或果柄切断使果实与果树分离的方式。

经过调研发现果园中水果采摘仍然以人工为主，机械为辅，并没有达到完全自动化采摘的程度，所以我们研究设计一种新型水果采摘机用来取代人工采摘。

本设计的水果采摘机本质上是代替人工进行采摘生长在树上水果的装置，水果采摘车能自动采摘指定高度内任意位置的水果，大幅降低农民的工作量，提高水果采摘的效率。

发明内容

本设计的目的是提供一种水果采摘车，使用便捷，实现全自动采摘水果。

采用的技术方案是：

水果自动采摘车主要包括行走机构、自动寻位传感器、升降机构、切断机构、抓取机构及控制器等六部分。升降机构主要完成抓取与切断平台的升降动作，由垂直方向上的机械臂实现。自动寻位传感器通过图像识别处理，来确定水果的所在位置，并将位置信息反馈到控制器，控制器发出信号到行走机构，使采摘车移动到待采摘水果的正下方，然后控制器发出信号到升降机构，升降机构抬升到待采摘水果位置后，再通过切断及抓取机构收集果实，最终实现自动采摘的功能。

附图说明

图1是本设计的一种实施例结构示意图。

图2是本设计的一种实施例三维模型示意图。

具体实施例

水果自动采摘车主要包括行走机构1、自动寻位传感器2、升降机构3、切断机构4、抓取机构5及控制器6等六部分。升降机构3主要完成抓取机构5与切断机构4的升降动作。自动寻位传感器2通过图像识别处理，来确定水果的所在位置，并将位置信息反馈到控制器6，控制器6发出信号到行走机构1，使采摘车移动到待采摘水果的正下方，然后控制器6发出信号到升降机构3，升降机构3抬升到待采摘水果位置后，再通过切断机构4及抓取机构5收集果实，最终实现自动采摘的功能。