[发明专利]作动器控制装置

说明书

本发明提供抑制使车辆的转向轮的转向角产生较大的变化的情况的作动器控制装置。作动器控制装置以产生使转向轮相对于转向操纵机构转向的动力控制作动器。作动器控制装置具备运算第一辅助成分的辅助控制电路、和运算第二辅助成分的自动转向操纵控制电路。自动转向操纵控制电路能够在转向操纵扭矩不足阈值B的期间，运算第二辅助成分，在运算第二辅助成分的情况下，执行使用基于角度偏差而得到的积分项的PID控制。而且，自动转向操纵控制电路具有基于转向操纵扭矩不足阈值B的期间，并且转向操纵扭矩为阈值A以上的情况，以与转向操纵扭矩不足阈值A的期间相比使积分项变得不易增大的方式进行限制的结构。

技术领域

本发明涉及作动器控制装置。

背景技术

在车辆的转向装置中，构建了防止偏离车道辅助系统，该防止偏离车道辅助系统具备控制具有马达等的作动器的作动器控制装置，通过作动器的控制产生使车辆的转向轮转向的动力，由此防止车辆在行驶过程中偏离车道(例如，日本特开2009－214680号公报)。

在日本特开2009－214680号公报中公开了，在执行防止偏离车道辅助系统的控制的过程中，与用户对所操作的方向盘的握持方式亦即操转向操纵状态相对应地，中断防止偏离车道辅助系统的控制。通过监控用户附加给方向盘的转向操纵扭矩来检测上述转向操纵状态。而且，在转向操纵扭矩为取消判定阈值以上的情况下，中断防止偏离车道辅助系统的控制，从而用户(驾驶员)能够按照自己的意愿使转向轮转向。

作动器控制装置运算向作动器供给的电流值亦即作为使作动器产生的动力(辅助扭矩)的目标值的辅助成分，并基于该辅助成分控制作动器。

例如，在上述日本特开2009－214680号公报中，根据以基于由照相机等拍摄到的图像数据使车辆在维持行驶过程中的行驶车道的状态下行驶的方式设定的目标行驶线、与实际的车辆相对于行驶车道的位置间的偏差(乖离量)，并通过以消除该偏差的方式执行的反馈控制来运算辅助成分。在该反馈控制中，从控制的稳定性的观点来看，多采用使用了P项(比例项)、I项(积分项)以及D项(微分项)这三项的PID控制。

其中，在该情况下，在上述日本特开2009－214680号公报中，在执行防止偏离车道辅助系统的控制的过程中，若用户对于方向盘附加不中断控制程度的转向操纵扭矩，则该转向操纵扭矩成为阻力，从而稳定残留上述偏差。该稳定残留的上述偏差每次反馈时都作为PID控制的I项被累计。由此，越是累计I项，辅助成分越是被运算为较大的值地受到影响。

而且，在因用户而施加了不中断控制程度的转向操纵扭矩，引起辅助成分受到上述影响的状态下，若该转向操纵扭矩减小至零值等，则通过作动器的控制使车辆的转向轮转向的动力产生较大的变化，即转向轮的转向角产生较大的变化。

发明内容

本发明的目的之一在于提供抑制使车辆的转向轮的转向角产生较大的变化的作动器控制装置。

本发明的一个方式的作动器控制装置具备控制电路，该控制电路使用基于因用户对车辆的转向操纵机构的操作而变化的操作状态量运算的第一辅助成分、和基于车辆四周环境运算的第二辅助成分的至少一方，使所述转向操纵机构产生使转向轮转向的动力，以上述这样的方式控制作动器，其中，

上述控制电路在上述操作状态量为第一阈值以上的期间，能够运算上述第一辅助成分，并且在上述操作状态量不足上述第一阈值的期间，能够运算上述第二辅助成分，

所述控制电路在运算上述第二辅助成分的情况下，执行使用控制项的反馈控制，并执行限制处理，

其中，上述控制项至少包括根据基于上述车辆四周环境设定的表示车辆的前进方向的成分亦即方向状态量的目标值与车辆的实际的上述状态量间的偏差而得到的积分项，上述限制处理基于上述操作状态量不足上述第一阈值的期间、并且上述操作状态量为不足该第一阈值的值亦即第二阈值以上的情况，以与上述操作状态量不足上述第二阈值的期间相比使上述反馈控制的上述控制项变得不易增大的方式进行限制。