[发明专利]作动器控制装置

权利要求书

1.一种作动器控制装置，其具备控制电路，该控制电路使用基于因用户对车辆的转向操纵机构的操作而变化的操作状态量运算的第一辅助成分、和基于车辆四周环境运算的第二辅助成分的至少一方，使所述转向操纵机构产生使转向轮转向的动力，以上述这样的方式控制作动器，其中，

所述控制电路在所述操作状态量为第一阈值以上的期间，能够运算所述第一辅助成分，并且在所述操作状态量不足所述第一阈值的期间，能够运算所述第二辅助成分，

所述控制电路在运算所述第二辅助成分的情况下，执行使用控制项的反馈控制，并执行限制处理，

其中，所述控制项至少包括根据基于所述车辆四周环境设定的表示车辆的前进方向的成分亦即方向状态量的目标值与车辆的实际的所述状态量间的偏差而得到的积分项，所述限制处理基于所述操作状态量不足所述第一阈值的期间、并且所述操作状态量为不足该第一阈值的值亦即第二阈值以上的情况，以与所述操作状态量不足所述第二阈值的期间相比使所述反馈控制的所述控制项变得不易增大的方式进行限制，

所述控制电路执行使用包括比例项、积分项以及微分项的各控制项的反馈控制，并限制所述各控制项中的至少所述积分项作为所述限制处理，其中，所述比例项是使用基于所述目标值与所述状态量间的偏差而得到的，所述积分项是累计基于该偏差的积分要素而成的，所述微分项是根据基于该偏差的微分要素而得到的。

2.根据权利要求1所述的作动器控制装置，其中，

在所述操作状态量不足所述第一阈值的期间，所述操作状态量为所述第二阈值以上的状态持续预先决定的阈时间的情况下，所述控制电路执行所述限制处理。

3.根据权利要求1或2所述的作动器控制装置，其中，

所述操作状态量为因用户对所述转向操纵机构的操作而施加的转向操纵扭矩，并且所述状态量为能够换算为所述转向轮的转向角的角度。

4.根据权利要求1或2所述的作动器控制装置，其中，

所述控制电路在所述操作状态量不足所述第一阈值的期间，限制与所述操作状态量相对应的所述积分项的上限，并且基于所述操作状态量为所述第二阈值以上的情况，将应与前一次为止的所述积分项相加的所述积分要素限制为零值作为所述限制处理。

5.根据权利要求3所述的作动器控制装置，其中，

所述控制电路在所述操作状态量不足所述第一阈值的期间，限制与所述操作状态量相对应的所述积分项的上限，并且基于所述操作状态量为所述第二阈值以上的情况，将应与前一次为止的所述积分项相加的所述积分要素限制为零值作为所述限制处理。