[发明专利]一种使喷涂机器人中转臂前后稳定摆动的驱动机构

说明书

一种使喷涂机器人中转臂前后稳定摆动的驱动机构；包括二轴摆动组件和三轴摆动组件，所述二轴摆动组件和三轴摆动组件安装在二三轴安装座；所述二三轴安装座包括左侧安装板、右侧安装板和中间连接板，所述左侧安装板和所述右侧安装板平行设置，且两者垂直固定在所述转盘，所述中间连接板的两端分别固定在所述左侧安装板和所述右侧安装板。通过在二三轴安装座上并排安装二轴驱动电机与三轴驱动电机在同一水平高度上平行排列，两者可作为两个独立的模块分别安装和拆卸，以避免二轴驱动电机与三轴驱动电机工作时不会发生相互干涉，结构简单，安装方便。

技术领域

本发明涉及喷涂机器人设备领域，特别是一种使喷涂机器人中转臂前后稳定摆动的驱动机构。

背景技术

陶瓷产品的生产工艺中，需要通过前线操作人员对陶瓷产品的表面直接进行喷釉，而现有的手工喷涂存在施工效率低下、劳动强度大、施工质量无法保证的问题，且对施工人员来说，长时间在喷涂环境下工作对自身身体健康存在极大的影响。而机器人是自动执行重复工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，根据以人工智能技术制定的原则纲领执行操作。设计运行稳定，精度高的喷涂机器人以取代人工对陶瓷产品完成喷涂工艺，是该领域技术人员一直在进行的研究。

现有技术的喷涂机器人中，转臂的驱动装置一般包括二轴驱动装置和三轴驱动装置，二轴驱动装置和三轴驱动装置的执行端分别与转臂连接，且二者的执行端在同一动力源的作用下，带动转臂作前后摆动，而两套执行机构通过同一套动力源带动，在实际使用时容易在装置上产生不平衡的扭矩。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种使喷涂机器人中转臂前后稳定摆动的驱动机构。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种使喷涂机器人中转臂前后稳定摆动的驱动机构；包括二轴摆动组件和三轴摆动组件，所述二轴摆动组件和三轴摆动组件安装在二三轴安装座；

所述二三轴安装座包括左侧安装板、右侧安装板和中间连接板，所述左侧安装板和所述右侧安装板平行设置，且两者垂直固定在转盘之上，所述中间连接板的两端分别固定在所述左侧安装板和所述右侧安装板；

所述二轴摆动组件包括二轴摆臂、二轴驱动电机、二轴随动连杆和二轴随动气缸，所述二轴驱动电机安装在所述左侧安装板的外侧，所述二轴随动气缸安装在所述右侧安装板的外侧，所述二轴摆臂的下端插装在所述左侧安装板和所述右侧安装板之间，所述二轴驱动电机的驱动轴依次穿过所述左侧安装板、所述二轴摆臂和所述右侧安装板后与所述二轴随动连杆的一端固定连接，且所述二轴驱动电机的驱动轴可转动地安装在所述左侧安装板和所述右侧安装板，而所述二轴摆臂固定安装在所述二轴驱动电机的驱动轴，所述二轴随动连杆的另一端与所述二轴随动气缸的伸缩杆铰接；所述二轴摆臂的上端铰接在安装四轴转臂的四轴安装座的前端；

所述三轴摆动组件包括三轴摆臂、三轴连杆、三轴驱动电机、三轴随动连杆和三轴随动气缸；所述三轴驱动电机安装在所述左侧安装板的外侧，且与所述二轴驱动电机在同一水平高度上平行排列，所述三轴随动气缸安装在所述右侧安装板的外侧，所述三轴连杆的前端插装在所述左侧安装板和所述右侧安装板之间，所述三轴驱动电机的驱动轴依次穿过所述左侧安装板、所述三轴连杆和所述右侧安装板后与所述三轴随动连杆的一端固定连接，且所述三轴驱动电机的驱动轴可转动地安装在所述左侧安装板和所述右侧安装板，而所述三轴连杆固定安装在所述三轴随动连杆的驱动轴，所述三轴随动连杆的另一端与所述三轴随动气缸的伸缩杆铰接；所述三轴连杆向所述二三轴安装座的后方延伸，其后端与所述三轴摆臂的下端铰接；所述三轴摆臂的上端铰接在安装四轴转臂的四轴安装座的后端。

优选的，所述二轴随动气缸和所述三轴随动气缸按照上下交错的位置分布，且所述二轴随动气缸安装于所述三轴随动气缸的上方。