[发明专利]车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统

说明书

一种车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统，包括：车辆探测器，其配置为探测关于车辆周围的行驶环境信息；以及控制器，其配置为基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个。

技术领域

本发明涉及车辆，其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统。

背景技术

大体上，考虑到驾驶员的便利和安全，在车辆产业中针对各种车辆附加服务设备的开发呈增长趋势。

更具体地，车辆附加服务设备包括安全附加设备，例如，通过附助驾驶员的转向操作以用于防止驾驶员在车辆行驶期间偏离车道的车道偏离警告设备，以及用于提供到目的地的路线和沿途的周围信息的导航设备。

另外，已有使用安装在车辆上的探测器的技术，该探测器配置为识别在车辆周围不动的地形目标(例如景观)或车道，并且将识别到的信息应用于自主驾驶。

用于自主车辆驾驶的地图的制造方法包括：使用装备有移动道路测量系统(MMS)的车辆对周围地形进行扫描，通过已扫描的周围地形来处理三维(3D)数据以生成精确地图。

然而，上述地图生成方法由于难以反映出应用测量数据的自主车辆探测器的特性，因而其需要用于地图制作的单独设备，较长的处理时间，并且其在位置探测上具有较低精度。

公开于本发明背景部分的信息仅仅旨在增强对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面致力于提供一种车辆、其控制方法、以及一种自主驾驶系统，该自主驾驶系统配置用于通过使用由自主驾驶车辆探测到的数据来生成地图，并且根据地图的变化自动更新地图。

本发明的其他方面将从下面的描述中部分地阐明，并且部分地，将从描述中显而易见，或者可以通过实践本发明来了解。

根据本发明的一方面，所述车辆包括：车辆探测器，其配置为探测关于车辆周围的行驶环境信息；和控制器，其配置为基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个。

控制器可以通过从经由车辆探测器在行驶环境信息中探测到的探测器数据中提取有效探测器数据，将提取到的有效探测器数据分类合并(clusting)，并且提取线(line)来生成周围地形。

控制器可以通过利用基于探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程的常数项和车辆行驶轨迹的曲率变化将车辆行驶轨迹划分为部分，并且使用二次方程或三次方程的线性项的系数值来提取线性车道，该系数值通过将每个部分的车辆行驶轨迹转换为二次曲线或三次曲线而获得。

控制器可以通过以规则的间隔重新设置探测到的行驶环境信息的车辆行驶轨迹来提取行驶轨迹。

当地图生成时，控制器配置为在行驶环境信息中，使用与关于车辆位置的预定距离和预定角度范围相对应的行驶环境信息。

所述车辆可以进一步包括配置为存储地图的存储器，其中，所述控制器配置为：将车辆每次行驶时生成的地图存储在存储器中作为临时地图，将临时地图与目前应用于车辆的当前地图进行比较，并且当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。

当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域存在差别时，控制器可以将临时地图更新为新的当前地图。

当临时地图更新为新的当前地图时，所述控制器配置为向常见的当前地图分配标识号，并且在存储器中将现有的当前地图进行备份。