[发明专利]对于方位、高程和车辆速度标度误差具有自动对准的自动车辆雷达系统

说明书

根据一个实施例，提供适合于在自动车辆中使用的具有自动对准的雷达系统(10)。该系统(10)包括雷达传感器(14)、速度传感器(30)和控制器(34)。雷达传感器(14)用于检测接近安装有雷达传感器(14)的本车辆(12)的视场(16)中存在的物体(20)。雷达传感器(14)可操作来确定到存在于视场(16)中的至少三个物体(20)中的每个物体的测得距离变化率(22)(dRm)、测得方位角(24)(Am)和测得高程角(26)(Em)。速度传感器(30)用于确定本车辆(12)的测得速度(32)(Sm)。控制器(34)与雷达传感器(14)和速度传感器(30)通信。控制器(34)配置成在本车辆(12)移动时基于到至少三个物体(24)中的每个物体的测得距离变化率(22)、测得方位角(24)和测得高程角(26)来同时确定测得速度(32)的速度标度误差(36)(Bs)、雷达传感器(14)的方位失准(38)(Ba)以及雷达传感器(14)的高程失准(40)(Be)。

技术领域

该公开大体上涉及雷达系统，并且更特定地涉及这样的系统：在该系统的本车辆移动时使雷达传感器自动对准。

背景技术

众所周知汽车雷达传感器需要与本车辆的底盘对准，因此准确获悉所检测物体的位置。在组装本车辆时进行的对准过程不能补偿重货所造成的俯仰或高程误差以及本车辆的轮子或底盘的失准所造成的偏航或方位误差，从而可能在行驶时造成本车辆‘侧航’或‘亦步亦趋(dog-tracking)’。

发明内容

根据一个实施例，提供适合于在自动车辆中使用的具有自动对准的雷达系统。该系统包括雷达传感器、速度传感器和控制器。雷达传感器用于检测接近安装有雷达传感器的本车辆的视场中存在的物体。雷达传感器可操作来确定到存在于视场中的至少三个物体中的每个物体的测得距离变化率(dRm)、测得方位角(Am)和测得高程角(Em)。速度传感器用于确定本车辆的测得速度(Sm)。控制器与雷达传感器和速度传感器通信。控制器配置成在本车辆移动时基于到至少三个物体中的每个物体的测得距离变化率、测得方位角和测得高程角来同时确定测得速度的速度标度误差(Bs)、雷达传感器的方位失准(Ba)以及雷达传感器的高程失准(Be)。

另外的特征和优势将在阅读优选实施例的下列详细描述时显得更清楚，该详细描述仅通过非限制性示例并且参考附图给出。

附图说明

现在将通过示例参考附图描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的具有自动对准的雷达系统的示图；

图2是根据一个实施例的图1的系统可能遇到的交通场景；

图3是根据一个实施例的由图1的系统执行的算法的示图；

图4是根据一个实施例的图1的系统的执行结果的曲线图；

图5是根据一个实施例的图1的系统的执行结果的曲线图；

图6是根据一个实施例的图1的系统的执行结果的曲线图；

图7是根据一个实施例的图1的系统的执行结果的曲线图；

图8是根据一个实施例的图1的系统的执行结果的曲线图；

具体实施方式

图1图示雷达系统10(在下文称为系统10)的非限制性示例。系统10一般适合于在自动车辆(例如本车辆12)中使用并且配备有自动对准特征以使雷达传感器14与由本车辆12的主体所建立的参考系对准。如果雷达目标跟踪器算法(在下文称为跟踪器)已了解雷达传感器相对于由雷达传感器和/或安装有雷达传感器的车辆或结构所观察的视场16的实际角安装取向(即用该实际角安装取向编程或校准)，则汽车雷达系统的性能和效用得到提高。有利地，这使用自动对准算法(在下文通常称为算法18)来完成，该自动对准算法确定雷达传感器的实际或真实角取向。