[发明专利]对于方位、高程和车辆速度标度误差具有自动对准的自动车辆雷达系统有效
| 申请号： | 201710607125.4 | 申请日： | 2017-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN107643519B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | J·K·谢夫曼;刘煜;D·A·舒瓦茨;X·朱 | 申请（专利权）人： | 安波福技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72;G01S7/40 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 侯颖媖 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 对于 方位 高程 车辆 速度 标度 误差 具有 自动 对准 雷达 系统 | ||
1.一种适合于在自动车辆中使用的具有自动对准的雷达系统(10)，所述雷达系统(10)包括：
雷达传感器(14)，用于检测接近安装有所述雷达传感器(14)的本车辆(12)的视场(16)中存在的物体(20)，所述雷达传感器(14)能操作来确定到存在于所述视场(16)中的至少三个物体(20)中的每个物体的测得距离变化率(22)(dRm)、测得方位角(24)(Am)和测得高程角(26)(Em)；
速度传感器(30)，用于确定所述本车辆(12)的测得速度(32)(Sm)；以及
与所述雷达传感器(14)和所述速度传感器(30)通信的控制器(34)，所述控制器(34)配置成在所述本车辆(12)移动时基于到所述至少三个物体(20)中的每个物体的测得距离变化率(22)、测得方位角(24)和测得高程角(26)来同时确定所述测得速度(32)的速度标度误差(36)(Bs)、所述雷达传感器(14)的方位失准(38)(Ba)以及所述雷达传感器(14)的高程失准(40)(Be)。
2.如权利要求1所述的雷达系统(10)，其中所述控制器(34)进一步配置成基于所述测得速度(32)和所述速度标度误差(36)确定实际速度(42)(Sa)、基于所述方位失准(38)和所述测得方位角(24)确定到所述物体(20)的实际方位角(44)(Aa)以及基于所述高程失准(40)和所述测得高程角(26)确定到所述物体(20)的实际高程角(46)(Ea)。
3.如权利要求1所述的雷达系统(10)，其中所述至少三个物体(20)中的每个物体被表征为静止的。
4.如权利要求1所述的雷达系统(10)，其中所述系统(10)包括用于确定所述本车辆(12)的偏航速率(56)的偏航速率传感器(52)，其中所述控制器(34)进一步配置成基于所述偏航速率(56)确定所述本车辆(12)的侧滑角(50)(Ys)，并且基于所述侧滑角(50)进一步确定所述速度标度误差(36)、所述方位失准(38)和所述高程失准(40)。
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