[发明专利]助力机器人

说明书

一种助力机器人，具有多向运动车体与夹持装置：多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂及连接第一运动臂与第二运动臂的传动部，第一运动臂、第二运动臂与传动部分别具有至少一个多向滚动装置；多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元，滚动单元具有圆环形支架，圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，转动轮的自转轴与圆环形支架外圆周的切线方向平行并与圆环形支架的自转轴垂直，复数个圆环形支架逐一固定连接，驱动单元用于驱动圆环形支架旋转；夹持装置具有夹持机构与握持部，夹持机构用于夹持物体，握持部用于接收用户输入的作用力。本发明提供了一种以一体结构实现多向灵活运动与转向的助力机器人。

技术领域

本发明属于机械技术领域，具体地来说，是一种助力机器人。

背景技术

随着现代生产力的迅速提高，物体运输的需求呈现爆发式增长。现有的运输装置多集中于大中型机械领域，如行车、吊臂等，难以于日常生活中得以应用。

日常生活中也有一些搬运装置，如手推车、购物小拖车等，多采用轮子的滚动而得以搬运超出人们自重的物体。然而，限于轮子与车体的结构，现有的手持式运输设备多仅具有一个方向的运动能力，运动可靠性差，且转向时灵活性欠佳，需要施加较大的推动力，使用十分费力。若采用外置的转向控制机构，又会造成车体的结构臃肿、自重急剧增大，带来额外的副作用。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种助力机器人，以一体结构实现多向灵活运动与转向，无需额外的转向控制机构，降低搬运者的劳动负担。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种助力机器人，具有多向运动车体与设于所述多向运动车体上的夹持装置：

所述多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂及连接所述第一运动臂与所述第二运动臂的传动部，所述第一运动臂、所述第二运动臂与所述传动部分别具有至少一个多向滚动装置；

所述多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元，所述滚动单元具有圆环形支架，所述圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，所述转动轮的自转轴与所述圆环形支架外圆周的切线方向平行并与所述圆环形支架的自转轴垂直，复数个所述圆环形支架逐一固定连接，所述驱动单元用于驱动所述圆环形支架旋转；

所述夹持装置具有夹持机构与握持部，所述夹持机构用于夹持物体，所述握持部用于接收用户输入的作用力。

作为上述技术方案的改进，所述传动部还具有用于实现所述第一运动臂与所述第二运动臂之间的旋转张合的旋转作用部，所述旋转作用部具有可相对旋转的第一旋转部与第二旋转部，所述第一旋转部与所述第一运动臂连接，所述第二旋转部与所述第二运动臂连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转作用部为齿轮传动组，所述第一旋转部与所述第二旋转部为相互啮合的传动齿轮，所述第一旋转部与所述第一运动臂固定连接并可旋转地保持于所述传动部上，所述第二旋转部与所述第二运动臂固定连接并可旋转地保持于所述传动部上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持装置具有装置本体，所述装置本体具有相对布置的第一立柱与第二立柱，所述第一立柱设于所述第一运动臂上，所述第二立柱设于所述第二运动臂上；

所述夹持机构具有第一夹持部与第二夹持部，所述第一夹持部设于所述第一立柱上，所述第二夹持部设于所述第二立柱上，所述第一夹持部与所述第二夹持部可沿水平方向接近而使所述物体被夹紧或远离而使所述物体被释放。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持机构可沿铅垂方向直线运动地保持于所述装置本体上，所述夹持装置具有用于驱动所述夹持机构直线运动的驱动机构。