[发明专利]机器人测试平台

说明书

技术领域

本发明涉及机器人测试领域，具体涉及一种机器人测试平台。

背景技术

目前机器人行业在我国发展的如火如荼，而机器人的行走大体分为两种形式，一种是轮式，另一种是足式，足式机器人在实现样机制作之后必要进行步态的训练测试，而轮式机器人在实现样机之后也需要进行测试和训练，目前市场上缺少专门的针对轮式机器人和足式机器人的训练测试平台。

发明内容

有鉴于此，本发明针对目前的轮式和足式机器人而设计的训练测试平台，既可以配套相应的测试程序来训练机器人，又可以防止机器人在训练过程中由于不稳定而摔倒。本发明的机器人测试平台不仅能够满足双足机器人在有保护措施的环境中进行行走测试的目的，而且能够满足轮式机器人测试速度的目的，最后还能避免对测试人员造成伤害。

为了实现上述目的本发明采用如下技术方案：机器人测试平台，包括呈立方体结构的整体支架，整体支架顶部由纵向支架和横向驱动支架构成，在整体支架顶部设置跟踪定位机构，整体支架的底部设置速度测试平台。

上述跟踪定位机构包括滑动机构和提升机构，所述滑动机构包括固定在纵向支架上的纵向导轨和滑块Ⅰ，在滑块Ⅰ上固定有两根相互平行的横向支架，横向支架上安装有横向导轨和滑块Ⅱ；所述提升机构包括固定在滑块Ⅱ上的折边安装版，折边安装版具有两个相互平行的折边，所述折边与横向导轨平行，在折边安装版上安装有轴承座Ⅰ，轴承座Ⅰ中固定轴承Ⅰ，在轴承Ⅰ中固定有与轴承配合旋转的同步轴Ⅰ，在同步轴Ⅰ的两端固定有卷线轮，同步轴Ⅰ还与同步轮Ⅰ固定，在折边安装版上还安装有牵引电机，牵引电机通过同步带与同步轮Ⅰ连接，实现牵引电机带动同步轴Ⅰ同步旋转。所述卷线轮与同步轴用D口固定。

所述折边安装版的两折边上安装有限位导论，折边安装版的另两边(即不是折边的两侧)设有同步带固定与张紧装置。

为了使本发明能够更好实施，在以上方案的基础上，还包括用于驱动横向支架沿纵向导轨滑动的纵向驱动机构，用于驱动提升机构沿横向导轨滑动的横向驱动机构。

具体地，所述纵向驱动机构包括设置在横向驱动支架上的轴承座Ⅱ，轴承座Ⅱ内具有轴承，轴承与同步轴Ⅱ配合旋转，同步轴Ⅱ的两侧分别安装有同步轮Ⅱ，两同步轮Ⅱ之间设有纵向同步带，纵向同步带与横向支架连接，横向驱动支架上还设置有用于驱动纵向同步带运动的纵向驱动电机。

具体地，所述横向驱动机构包括分别设置在横向导轨两端的同步轮Ⅲ，两个同步轮Ⅲ之间设置有横向同步带，同步轮Ⅲ与横向驱动电机连接，用于驱动同步轮Ⅲ上的横向同步带运动，横向支架上设置有用于连接横向同步带的固定装置和张紧装置。

所述速度测试平台包括固定于整体支架底部的测试平台支架、设置于测试平台支架上的跑步带传动机构和角度调整机构。所述跑步带传动机构包括主动托锟滚筒、从动托锟滚筒、跑步带、垫板、齿轮、链条和传动电机，其中所述主动托锟滚筒通过调平装置固定在测试平台支架上，从动托锟滚筒与固定于轴承座Ⅲ上的轴承Ⅲ连接，轴承座Ⅲ固定在测试平台支架上，主动托锟滚筒和从动托锟滚筒之间用跑步带连接，跑步带与测试平台支架之间设置有垫板；传动电机固定在测试平台支架上，传动电机的转动轴与齿轮固定，齿轮与主动托锟滚筒之间通过链条连接；所述角度调整机构包括安装在主动托锟滚筒一侧的推杆电机。

本发明还包括跟踪定位系统，所述跟踪定位系统包括电机控制器，用于控制跟踪定位机构动作的跟踪定位电路、用于控制牵引电机动作的牵引控制电路，用于采集机器人实时位置信息的摄像头，用于采集机器人移动速度的编码器，用于收集平台角度信息的陀螺仪，电机控制器接受来自摄像头采集的机器人位置信息、编码器采集的机器人移动速度信息和陀螺仪采集的平台角度信息，并向跟踪定位电路、牵引控制电路和角度调整电路发出控制指令。

本发明的有益效果在于：本发明的机器人测试平台，通过搭建的框架，并在框架上搭建跟踪定位系统，在框架里面的搭建速度测试平台，如此，当速度测试平台不运行时，机器人测试平台可以用来测试双足机器人的步态，当机器人正常行走时，跟踪定位机构通过摄像头采集的信息反馈到驱动电机从而一直跟踪机器人并且上面的牵引绳处于松弛状态，一旦机器人失衡摔倒，牵引电机立刻转动，牵引绳将机器人提起，跟踪定位机构回到起始点重新开始；当速度测试平台运行时，机器人测试平台可以用来测试轮式机器人的运行速度和稳定性，轮式机器人在速度测试平台上运动，而速度测试平台不断匹配轮式机器人的速度，并且速度不断增加，直到轮式机器人的速度达到极限，当速度测试平台的速度大于轮式机器人的最大速度时，牵引电机通过牵引绳将轮式机器人提起。