[发明专利]机器人测试平台

权利要求书

1.机器人测试平台，其特征在于：包括呈立方体结构的整体支架(1)，整体支架(1)顶部由纵向支架(2)和横向驱动支架(4)构成，在整体支架(1)顶部设置跟踪定位机构，整体支架(1)的底部设置速度测试平台(5)。

2.根据权利要求1所述机器人测试平台，其特征在于：所述跟踪定位机构包括滑动机构和提升机构，所述滑动机构包括固定在纵向支架(2)上的纵向导轨(3)和滑块Ⅰ(41)，在滑块Ⅰ(41)上固定有两根相互平行的横向支架(7)，横向支架(7)上安装有横向导轨(6)和滑块Ⅱ(42)；所述提升机构包括固定在滑块Ⅱ(42)上的折边安装版(16)，折边安装版(16)具有两个相互平行的折边，所述折边与横向导轨(6)平行，在折边安装版(16)上安装有轴承座Ⅰ(9)，轴承座Ⅰ(9)中固定轴承Ⅰ(13)，在轴承Ⅰ(13)中固定有与轴承配合旋转的同步轴Ⅰ(10)，在同步轴Ⅰ(10)的两端固定有卷线轮(8)，同步轴Ⅰ(10)还与同步轮Ⅰ(15)固定，在折边安装版(16)上还安装有牵引电机(11)，牵引电机(11)通过同步带(14)与同步轮Ⅰ(15)连接，实现牵引电机(11)带动同步轴Ⅰ(10)同步旋转。

3.根据权利要求2所述机器人测试平台，其特征在于：所述卷线轮(8)与同步轴(10)用D口固定。

4.根据权利要求2所述机器人测试平台，其特征在于：所述折边安装版(16)的两折边上安装有限位导论(17)，折边安装版(16)的另两边设有同步带固定与张紧装置(12)。

5.根据权利要求2或3或4所述机器人测试平台，其特征在于：还包括用于驱动横向支架(7)沿纵向导轨(3)滑动的纵向驱动机构，用于驱动提升机构沿横向导轨(6)滑动的横向驱动机构。

6.根据权利要求5所述机器人测试平台，其特征在于：所述纵向驱动机构包括设置在横向驱动支架(4)上的轴承座Ⅱ(39)，轴承座Ⅱ(39)内具有轴承，轴承与同步轴Ⅱ(38)配合旋转，同步轴Ⅱ(38)的两侧分别安装有同步轮Ⅱ(37)，两同步轮Ⅱ(37)之间设有纵向同步带，纵向同步带与横向支架(7)连接，横向驱动支架(4)上还设置有用于驱动纵向同步带运动的纵向驱动电机(36)。

7.根据权利要求5所述机器人测试平台，其特征在于：所述横向驱动机构包括分别设置在横向导轨(6)两端的同步轮Ⅲ(22)，两个同步轮Ⅲ(22)之间设置有横向同步带，同步轮Ⅲ(22)与横向驱动电机(19)连接，用于驱动同步轮Ⅲ(22)上的横向同步带运动，横向支架(7)上设置有用于连接横向同步带的固定装置(20)和张紧装置(18)。

8.根据权利要求1所述机器人测试平台，其特征在于：所述速度测试平台(5)包括固定于整体支架(1)底部的测试平台支架(28)、设置于测试平台支架(28)上的跑步带传动机构和角度调整机构。

9.根据权利要求8所述机器人测试平台，其特征在于：所述跑步带传动机构包括主动托锟滚筒(31)、从动托锟滚筒(24)、跑步带(25)、垫板(27)、齿轮(29)、链条(30)和传动电机(33)，其中所述主动托锟滚筒(31)通过调平装置固定在测试平台支架(28)上，从动托锟滚筒(24)与固定于轴承座Ⅲ(23)上的轴承Ⅲ(26)连接，轴承座Ⅲ(23)固定在测试平台支架(28)上，主动托锟滚筒(31)和从动托锟滚筒(24)之间用跑步带(25)连接，跑步带(25)与测试平台支架(28)之间设置有垫板(27)；传动电机(33)固定在测试平台支架(28)上，传动电机(33)的转动轴与齿轮(29)固定，齿轮(29)与主动托锟滚筒(31)之间通过链条(30)连接；所述角度调整机构包括安装在主动托锟滚筒(31)一侧的推杆电机(40)。

10.根据权利要求1或2或3或4或6或7或8或9所述机器人测试平台，其特征在于：还包括跟踪定位系统，所述跟踪定位系统包括电机控制器，用于控制跟踪定位机构动作的跟踪定位电路、用于控制牵引电机动作的牵引控制电路，用于采集机器人实时位置信息的摄像头，用于采集机器人移动速度的编码器，用于收集平台角度信息的陀螺仪，电机控制器接受来自摄像头采集的机器人位置信息、编码器采集的机器人移动速度信息和陀螺仪采集的平台角度信息，并向跟踪定位电路、牵引控制电路和角度调整电路发出控制指令。