[发明专利]一种四轮独立驱动小车及其曲线跟踪方法

说明书

本发明公开了一种四轮独立驱动小车，包括车厢和驱动部件，驱动部件设置在车厢底部，所述驱动部件由四个独立驱动部件组成，独立驱动部件设在车厢底部四个边角处，独立驱动部件内部设有垂直减震器，所述独立驱动部件之间设有轴向减震器，可以在有一定起伏路面进行精确位置控制，还涉及一种曲线跟踪方法方便小车在狭窄空间内进行转向。

技术领域

本发明涉及AGV平台领域，特别涉及一种四轮独立驱动小车。

背景技术

自动导航小车(AGV)主要应用于车间，由于车间地面一般经过特殊处理，比较平坦而且摩擦系数较高，同时AGV的速度比较慢，小车运行一般较为平稳，但是在一些室外场合，由于地面没有经过特殊处理，地面有一些起伏，同时摩擦系统也比较低，采用轮子与车身直接相连结构的AGV在这种路面运行时，就会出现不稳定状态。专利号CN201510378830-一种自适应地面的麦克纳姆轮小车悬挂结构，提出了一种悬挂结构，这种结构可以在垂直地面方向起到一定的减震作用，但在侧向力方向不能起到平衡作用。同时在狭长通道内，由于小车与地面平行的外形尺寸是长方形，不能通过自身旋转达到转向功能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种四轮独立驱动小车，可以在有一定起伏路面进行精确位置控制。针对同时在狭长通道内，由于小车与地面平行的外形尺寸是长方形，不能通过自身旋转达到转向功能，本发明专利提出了一种转向方法。

以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：一种四轮独立驱动小车，包括车厢和驱动部件，驱动部件设置在车厢底部，所述驱动部件由四个独立驱动部件组成，独立驱动部件设在车厢底部四个边角处，独立驱动部件内部设有垂直减震器，所述独立驱动部件之间设有轴向减震器。

优选的，所述独立驱动部件包括驱动上固定板、驱动下固定板、轴支撑件、麦克纳姆轮、伺服电机和减速器，所述垂直减震器设置在驱动上固定板和驱动下固定板之间，该驱动上固定板固定在车厢底部，该轴支撑件设置在驱动下固定板底部，垂直于车厢的轴线设置，麦克纳姆轮设置在轴支撑件内部转轴的外端，伺服电机通过减速器驱动轴支撑件内部转轴转动。

优选的，所述垂直减震器包括连杆组和弹簧阻尼器，连杆组包括两组连杆机构，该连杆机构由短连杆和长连杆的底端铰接而成，驱动上固定板的下表面和驱动下固定板的上表面分别在四个边角处设有铰链座，连杆机构的底部铰接端与底部的铰接座铰接，连杆机构的顶部两端分别与顶部的铰接座铰接，弹簧阻尼器的底端与另一侧的底部的铰接座铰接，弹簧阻尼器的顶端与同侧的顶部的铰接座铰接。

优选的，所述减速器为L型行星减速器。

优选的，所述轴向减震器包括轴向固定板和对称设置在轴向固定板两侧的弹簧阻尼器，轴向固定板固定在车厢底部，轴向固定板设置在两个独立驱动部件之间，轴向固定板的两侧在麦克纳姆轮轴线方向上设有万向轴承，驱动下固定板在麦克纳姆轮轴线方向上设有万向轴承，弹簧阻尼器设置在两个万向轴承之间。

一种四轮独立驱动小车的曲线跟踪方法，该小车还包括车载主控、车载视频终端和车载传感器，外部设有监控室终端；车载传感器对小车运行环境进行检测，GNSS信号接收机接收卫星定位信号，发送给车载主控；车载主控通过无线网络将相关信息发送给监控室终端；同时车载主控根据监控室终端反馈的信息以及定位信号，处理后向驱动部件发送执行命令；

先取点得到A(a₁,a₂)，B(b₁,b₂)，C(c₁,c₂)；

小车沿着行走，且到达C点所要转动的角度为：

优选的，当0＜θ小于20时，采用等弦长取点，其取点条件为：

优选的，当0＜θ小于20时，采用等转角取点，其取点条件为：