[发明专利]一种四轮独立驱动小车及其曲线跟踪方法

权利要求书

1.一种四轮独立驱动小车，包括车厢和驱动部件，驱动部件设置在车厢底部，其特征在于，所述驱动部件由四个独立驱动部件组成，独立驱动部件设在车厢底部四个边角处，独立驱动部件内部设有垂直减震器，所述独立驱动部件之间设有轴向减震器；

独立驱动部件包括驱动上固定板、驱动下固定板、轴支撑件、麦克纳姆轮、伺服电机和减速器，所述垂直减震器设置在驱动上固定板和驱动下固定板之间，该驱动上固定板固定在车厢底部，该轴支撑件设置在驱动下固定板底部，垂直于车厢的轴线设置，麦克纳姆轮设置在轴支撑件内部转轴的外端，伺服电机通过减速器驱动轴支撑件内部转轴转动；

垂直减震器包括连杆组和弹簧阻尼器，连杆组包括两组连杆机构，该连杆机构由短连杆和长连杆的底端铰接而成，驱动上固定板的下表面和驱动下固定板的上表面分别在四个边角处设有铰链座，连杆机构的底部铰接端与底部的铰接座铰接，连杆机构的顶部两端分别与顶部的铰接座铰接，弹簧阻尼器的底端与另一侧的底部的铰接座铰接，弹簧阻尼器的顶端与同侧的顶部的铰接座铰接；

轴向减震器包括轴向固定板和对称设置在轴向固定板两侧的弹簧阻尼器，轴向固定板固定在车厢底部，轴向固定板设置在两个独立驱动部件之间，轴向固定板的两侧在麦克纳姆轮轴线方向上设有万向轴承，驱动下固定板在麦克纳姆轮轴线方向上设有万向轴承，弹簧阻尼器设置在两个万向轴承之间。

2.根据权利要求1所述的四轮独立驱动小车，其特征在于，所述减速器为L型行星减速器。

3.一种权利要求1或2所述的四轮独立驱动小车的曲线跟踪方法，其特征在于，该小车还包括车载主控、车载视频终端和车载传感器，外部设有监控室终端；车载传感器对小车运行环境进行检测，GNSS信号接收机接收卫星定位信号，发送给车载主控；车载主控通过无线网络将相关信息发送给监控室终端；同时车载主控根据监控室终端反馈的信息以及定位信号，处理后向驱动部件发送执行命令；

先取点得到A(a₁,a₂)，B(b₁,b₂)，C(c₁,c₂)；

小车沿着行走，且到达C点所要转动的角度为：

4.根据权利要求3所述的四轮独立驱动小车的曲线跟踪方法，其特征在于，当0＜θ小于20时，采用等弦长取点，其取点条件为：

5.根据权利要求3所述的四轮独立驱动小车的曲线跟踪方法，其特征在于，当0＜θ小于20时，采用等转角取点，其取点条件为：