[发明专利]用于控制体积内的机器人的方法、装置、计算机程序以及非瞬态计算机可读存储介质

说明书

技术领域

本公开涉及用于控制体积内的机器人的方法、装置、计算机程序以及非瞬态计算机可读存储介质。

背景技术

机器人可以被配置为在多个定位之间移动。例如，“拾取和放置”机器人可以被配置为在生产环境内的不同定位之间移动物品。通常，机器人被编程为沿着定位之间的最高效的路线移动，并且可以被编程为避免进入“禁入区”。

通过手动地将机器人移动或驱动到定位、然后存储位置或机器人肢体定位来向机器人“教导”定位。机器人可以使用通用算法来移动到该机器人的控制器指示的无论哪个定位。可以使定位与一个或多个其它定位相关联，以允许机器人安全地进入机器或接近灵敏装备。机器人可能具有数百个目标定位，从而导致需要向机器人教导的庞大数量的定位。

在机器人被教导定位时，机器人正在服务的装备或体积可能只好是不能运转的（“离线”），并且这可能花费若干小时或若干天。此外，因为教导过程是手动过程，所以一个或多个教导的定位可能是错误的，从而导致与安全性和对体积内的对象的潜在损坏相关的问题。附加地，可能需要重复教导过程以纠正错误定位。

发明内容

根据各种示例，提供了一种控制体积内的机器人的方法，所述方法包括：接收三维模型，所述三维模型包括所述机器人的模型和所述机器人被配置为在其内移动的体积的模型；定义在所述体积的模型内所述机器人可移动到的多个定位，所述多个定位由操作者标识；接收所述机器人和所述体积的至少一部分的经扫描的三维数据；使用所述三维模型和所述经扫描的三维数据来确定变换算法；向所述多个定位中的一个或多个定位应用所述变换算法，以提供一个或多个经变换的定位；以及使用所述经变换的定位中的一个或多个来控制所述机器人的移动。

所述体积可以包括所述机器人不会进入的子体积。所述方法可以还包括定义所述体积的三维模型内的子体积。

所述方法可以还包括向所述体积的三维模型内的子体积应用所述变换算法，以提供经变换的子体积。

控制所述机器人的移动可以包括使用所述经变换的子体积来控制所述机器人的移动以不进入所述子体积。

控制所述机器人的移动可以包括控制所述机器人在第一经变换的定位与第二定位之间的移动。

所述第二定位可以是第二经变换的定位。所述第二定位可以是所述多个定位中的定位。

所述方法可以还包括控制三维扫描仪以扫描所述机器人和所述体积的至少一部分，以生成经扫描的三维数据。

所述机器人可以是拾取和放置机器人。

所述机器人可以是点对点机器人。

根据各种示例，提供了一种用于控制体积内的机器人的装置，所述装置包括控制器，所述控制器被配置为：接收三维模型，所述三维模型包括所述机器人的模型和所述机器人被配置为在其内移动的体积的模型；定义在所述体积的模型内所述机器人可移动到的多个定位，所述多个定位由操作者标识；接收所述机器人和所述体积的至少一部分的经扫描的三维数据；使用所述三维模型和所述经扫描的三维数据来确定变换算法；向所述多个定位中的一个或多个定位应用所述变换算法，以提供一个或多个经变换的定位；以及使用所述经变换的定位中的一个或多个来控制所述机器人的移动。

所述体积可以包括所述机器人不会进入的子体积。所述控制器可以被配置为定义所述体积的三维模型内的子体积。

所述控制器可以被配置为向所述体积的三维模型内的子体积应用所述变换算法，以提供经变换的子体积。

所述控制器可以被配置为使用所述经变换的子体积来控制所述机器人的移动以不进入所述子体积。

所述控制器可以被配置为控制所述机器人在第一经变换的定位与第二定位之间的移动。

所述第二定位可以是第二经变换的定位。所述第二定位可以是所述多个定位中的定位。

所述控制器可以被配置为控制三维扫描仪以扫描所述机器人和所述体积的至少一部分，以生成经扫描的三维数据。

所述装置可以还包括所述机器人。所述机器人可以是拾取和放置机器人。所述机器人可以是点对点机器人。

根据各种示例，提供了一种计算机程序，所述计算机程序在被计算机读取时致使执行如前面的段落中的任一个段落中描述的方法。

根据各种示例，提供了一种非瞬态计算机可读存储介质，包括计算机可读指令，所述计算机可读指令在被计算机读取时致使执行如前面的段落中的任一个段落中描述的方法。