[发明专利]用于控制体积内的机器人的方法、装置、计算机程序以及非瞬态计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制体积内的机器人的方法，所述方法包括：

接收三维模型，所述三维模型包括所述机器人的模型和所述机器人被配置为在其内移动的体积的模型；

定义在所述体积的模型内所述机器人可移动到的多个定位，所述多个定位由操作者标识；

接收所述机器人和所述体积的至少一部分的经扫描的三维数据；

使用所述三维模型和所述经扫描的三维数据来确定变换算法；

向所述多个定位中的一个或多个定位应用所述变换算法，以提供一个或多个经变换的定位；以及

使用所述经变换的定位中的一个或多个来控制所述机器人的移动。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述体积包括所述机器人不会进入的子体积，并且所述方法还包括定义所述体积的三维模型内的子体积。

3.如权利要求2所述的方法，还包括向所述体积的三维模型内的子体积应用所述变换算法，以提供经变换的子体积。

4.如权利要求3所述的方法，其中控制所述机器人的移动包括使用所述经变换的子体积来控制所述机器人的移动以不进入所述子体积。

5.如权利要求1所述的方法，其中控制所述机器人的移动包括控制所述机器人在第一经变换的定位与第二定位之间的移动。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述第二定位是第二经变换的定位，或者其中所述第二定位是所述多个定位中的定位。

7.如权利要求1所述的方法，还包括控制三维扫描仪以扫描所述机器人和所述体积的至少一部分，以生成经扫描的三维数据。

8.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述机器人是拾取和放置机器人。

9.如权利要求1至7中的任一项所述的方法，其中所述机器人是点对点机器人。

10.一种用于控制体积内的机器人的装置，所述装置包括控制器，所述控制器被配置为：

接收三维模型，所述三维模型包括所述机器人的模型和所述机器人被配置为在其内移动的体积的模型；

定义在所述体积的模型内所述机器人可移动到的多个定位，所述多个定位由操作者标识；

接收所述机器人和所述体积的至少一部分的经扫描的三维数据；

使用所述三维模型和所述经扫描的三维数据来确定变换算法；

向所述多个定位中的一个或多个定位应用所述变换算法，以提供一个或多个经变换的定位；以及

使用所述经变换的定位中的一个或多个来控制所述机器人的移动。

11.如权利要求10所述的装置，其中所述体积包括所述机器人不会进入的子体积，并且所述控制器被配置为定义所述体积的三维模型内的子体积。

12.如权利要求11所述的装置，其中所述控制器被配置为向所述体积的三维模型内的子体积应用所述变换算法，以提供经变换的子体积。

13.如权利要求12所述的装置，其中所述控制器被配置为使用所述经变换的子体积来控制所述机器人的移动以不进入所述子体积。

14.如权利要求10所述的装置，其中所述控制器被配置为控制所述机器人在第一经变换的定位与第二定位之间的移动。

15.如权利要求14所述的装置，其中所述第二定位是第二经变换的定位，或者其中所述第二定位是所述多个定位中的定位。

16.如权利要求10所述的装置，其中所述控制器被配置为控制三维扫描仪以扫描所述机器人和所述体积的至少一部分，以生成经扫描的三维数据。

17.如权利要求10至16中的任一项所述的装置，还包括所述机器人，所述机器人是拾取和放置机器人。

18.如权利要求10至16中的任一项所述的装置，还包括所述机器人，所述机器人是点对点机器人。