[发明专利]一种轮‑履复合型无人移动平台及其运用

权利要求书

1.一种轮-履复合型无人移动平台，包括车体（1）、两组履带轮机构（2）、前桥（3）、后桥（4），其特征在于：还包括四个轮履切换机构（5），两组履带轮机构（2）对称设置在车体（1）两侧，前桥（3）设置在车体（1）前端，后桥（4）设置在车体（1）后端，两组履带轮机构（2）对称设置在车体（1）两侧，且位于前桥（3）和后桥（4）之间，两个轮履切换机构（5）设置在同一组履带轮机构（2）的内壁两端，与前桥（3）同侧的两个轮履切换机构（5）分别与车体（1）和前桥（3）连接，与后桥（4）同侧的两个轮履切换机构（5）分别与车体（1）和后桥（4）连接。

2.根据权利要求1所述的轮-履复合型无人移动平台，其特征在于：所述轮履切换机构（5）包括电缸（6）、铰接件（7）、第一连杆（8）、第二连杆（9）、第三连杆（10）和底座（11），电缸（6）水平放置，推杆端朝向车桥，另一端通过铰接件（7）设置在车体（1）上部，电缸（6）的推杆顶端与第一连杆（8）一端转动连接，第一连杆（8）的另一端与底座（11）转动连接，底座（11）设置在车体（1）下部，第一连杆（8）中部有孔，与第二连杆（9）一端转动连接，第二连杆（9）另一端与第三连杆（10）中部转动连接，所述转动连接处的第三连杆（10）上设有限位块，第三连杆（10）水平放置，朝向车体（1）的一端与底座（11）转动连接，朝向车桥的一端与车桥。

3.基于根据权利要求2所述的轮-履复合型无人移动平台的运用，其特征在于：行走方式由履带式向轮式切换时，此时电缸（6）的推杆由缩回变为伸出，第一连杆（8）的顶部由倾向车体（1）变为竖直，电缸（6）整体通过铰接件（7）顺时针转动，第二连杆（9）绕与第一连杆（8）中间孔铰接处，逆时针旋转，即与第一连杆（8）的铰接端向上升高，与第三连杆（10）的铰接端向下降低，由于第二连杆（9）的运动，推动第三连杆（10）绕与底座（11）的铰接处逆时针转动，连接车桥的一端自然将车轮放下，车轮着地后，电缸（6）的推杆继续伸出，将车体（1）和两组履带轮机构（2）抬升，脱离地面，电缸（6）的推杆继续伸出，直至第一连杆（8）完全竖直，与第二连杆（9）重合，同时第三连杆（10）上有限位块抵住第二连杆（9），使得第二连杆（9）一侧被限位块抵住，另一侧被电缸（6）的推杆推住，两侧都不能转动；此时连杆机构为死点位置，实现自锁。

4.基于根据权利要求2所述的轮-履复合型无人移动平台的运用，其特征在于：行走方式由轮式向履带式切换时，此时电缸（6）的推杆由伸出变为缩回，第一连杆（8）的顶部由竖直变为倾向车体（1），连杆机构脱离死点位置，第二连杆（9）离开竖直方向位置，结构改变，电缸（6）整体通过铰接件（7）逆时针转动，第二连杆（9）绕与第一连杆（8）中间孔铰接处，顺时针旋转，即与第一连杆（8）铰接端向下降低，与第三连杆（10）铰接端向上升高，第二连杆（9）的运动，拉动第三连杆（10）绕与底座（11）的铰接处顺时针转动，连接车桥的一端自然将车轮抬起，履带轮机构（2）着地后，电缸（6）的推杆继续收缩，将车桥整体抬升，脱离地面，电缸（6）的推杆继续收缩，直至完全缩回。