[发明专利]含球铰支移动副的脚踝康复器

说明书

本发明公开了一种含球铰支移动副的脚踝康复器，包括工作平台、导杆套、第一顶杆、凸轮轴、第一凸轮、电机、第二凸轮、底座、万向轮、支架、横臂、中间轴、第一弹簧、第四顶杆、中间导杆、第一滚轮、第三凸轮、第二滚轮、第三滚轮、第二弹簧、顶杆套、电机调速控制器等；本发明采用凸轮机构与弹簧的配合实现了机构变向运动的缓冲，有利于保护脚踝。本发明的电机一根输出轴上提供两个方向的两种动力，即一个通过链轮传递到凸轮轴使平台上下左右运动，另一方向利用第二凸轮与安装在底座上的第三滚轮以及弹簧配合使整个装置来回旋转。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械技术领域，尤其涉及一种含球铰支移动副的脚踝康复器。

背景技术

踝关节可承受约体重5倍的重量。有人测出：60％的力量是由踝关节产生的，踝关节肌肉和髋关节肌肉在下肢运动中协调用力，在后蹬时(主要是踝关节)，髋关节肌肉变得有点放松。髋关节的屈肌(使大腿前移)及伸肌(使大腿后移)产生的力量，只占全部向前推力的30％～50％。踝关节是推动人体运动的一个很重要的关节，踝关节的灵活性对人体协调运动也起着很大作用。研究表明，缺乏灵活性的踝关节增加了膝关节的转动力矩。然而，在日常生活和体育锻炼中，脚踝扭伤最为常见，严重者甚至会发生骨裂等健康问题。为了避免由于受伤后治疗不到位，方法不科学而引起脚踝关节功能障碍后遗症，就迫切需要进行物理治疗来辅助伤后的一系列康复治疗。必须经过反复的循环训练使受损的踝关节得到完整的康复。

发明内容

针对上述不足，本发明提供一种含球铰支移动副的脚踝康复器，本发明解决现有技术的短板，简化了脚踝康复器的结构，采用凸轮提供一种多自由度运动并且实现脚踝运动并联协同控制简单的脚踝康复训练器械，有助于脚踝全方位运动，可根据伤情采用单自由度运动或者多自由度运动达到循序渐进的康复效果。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：一种含球铰支移动副的脚踝康复器，包括工作平台、导杆套、第一顶杆、凸轮轴、第一凸轮、电机、第二凸轮、底座、万向轮、支架、横臂、中间轴、第一弹簧、第四顶杆、中间导杆、第一滚轮、第三凸轮、第二滚轮、第三滚轮、第二弹簧、顶杆套、电机调速控制器；

所述中间轴垂直支承在底座上，所述支架固定连接在中间轴上，所述支架的底部安装有至少三个万向轮，万向轮与底座的上表面抵接，所述电机固定连接在支架的底部，第二凸轮安装在电机的输出轴上，所述凸轮轴支承在支架上，一第一凸轮和一第三凸轮依次安装在凸轮轴上，电机的输出轴与凸轮轴之间通过传动机构传递动力；

所述中间导杆的上端与工作平台的中央处球铰接，所述支架的上端中央处安装有导杆套，所述中间导杆滑动穿设在导杆套中；

所述第一顶杆和第四顶杆的上端均与工作平台球铰接，所述第一顶杆和第四顶杆分别滑动设置在各自的顶杆套中，顶杆套均固定安装在支架的顶端，第一顶杆、中间导杆以及第四顶杆的轴线不共面；

所述第一顶杆的下端铰接有一第一滚轮，第一滚轮与第一凸轮相抵接；

所述横臂的一端与支架铰接，横臂的中部铰接有一第二滚轮，第二滚轮与第三凸轮相抵接，所述第四顶杆的下端与横臂的另一端相配合，横臂的另一端与第一弹簧的一端相连，第一弹簧的另一端与支架相连；

所述底座上铰接有第三滚轮，所述第三滚轮与第二凸轮相抵接，所述第二弹簧的一端与支架固定连接，第二弹簧的另一端与底座固定连接，所述电机与电机调速控制器相连。

进一步的，所述传动机构为链传动机构或带传动机构，带传动机构优选同步带传动。

进一步的，还包括第二顶杆和第三顶杆，第二顶杆和第三顶杆的上端均通过铰链与工作平台铰接，第二顶杆和第三顶杆分别滑动设置在各自的顶杆套中，顶杆套均固定安装在支架的顶端，四个顶杆套分布在左、右、前、后四个方位。

进一步的，所述凸轮轴上还安装有另一第一凸轮，所述第三顶杆的下端也铰接有一第一滚轮，第三顶杆的下端的第一滚轮与另一第一凸轮相抵接。