[发明专利]一种清洁机器人的路径规划方法

说明书

本发明揭示了一种清洁机器人的路径规划方法，包括：获取清洁机器人和动态障碍物的位置；根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径；其中，动态障碍物的活动热区与活动冷区是基于预先建立的清洁机器人工作区域的地图轮廓标定。本发明所揭示的方法，能够使清洁机器人具备自学习能力，降低导航路径的错误率，并减少导航次数。

技术领域

本发明涉及智能清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种清洁机器人的路径规划方法。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的新兴电子消费品以及机器人产品开始在家居环境中普及，比较典型的，如智能清洁机器人。该类机器人已初步具有导航规划能力，通过摄像头、激光雷达等模块，能够实现地图建立以及路径规划的功能。

然而，现有的清洁机器人要实现导航以及路径规划功能，其所依赖的传感器等不仅成本高昂，而且还会存在失灵、误判等现象，例如，激光雷达在外界光的干扰下会产生噪点，将原本不存在障碍物的区域误判为有障碍物而进行规避，导致相应的区域未得到清洁。

具体而言，对于传统的导航方法，清洁机器人在检测障碍物时并不能区分所检测到的障碍物为动态障碍物还是静态障碍物，无论何种障碍物，在地图中都表现为一系列点。传统导航方法对于静态障碍物的检测相对准确，因为不管清洁机器人移动到哪个位置，静态障碍物在地图中的位置都不会发生改变；而对于动态障碍物，在清洁机器人移动的过程中，其在地图中的位置也不断的发生变化，从而影响清洁机器人工作路径的制定。然而，清洁机器人所检测到的动态障碍物并不一定是真实存在的，有可能是外界光等因素干扰所形成的噪点，这些噪点同样会随着清洁机器人的移动而出现在地图中的不同位置，因而也会对清洁机器人的路径规划造成影响。因此，传统的导航方法由于对障碍物的误判会导致路径规划不合理。

同时，现有的清洁机器人也无法区分动态障碍物以及静态障碍物，并根据障碍物类型的不同采取相应的策略进行规避。

发明内容

本发明为解决上述现有技术中存在的技术问题，提供了一种清洁机器人的路径规划方法，该方法能够对动态障碍物以及静态障碍物进行区分，并根据动态障碍物出现的频率规划不同的路径对相应的区域进行清洁。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种清洁机器人的路径规划方法，包括：获取清洁机器人和动态障碍物的位置；根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径；其中，动态障碍物的活动热区与活动冷区是基于预先建立的清洁机器人工作区域的地图轮廓标定。

进一步地，根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径步骤包括：在清洁机器人以及动态障碍物处于同一活动热区时，清洁机器人按照规避动态障碍物的路径行进。

进一步地，根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径步骤包括：在清洁机器人以及动态障碍物处于同一活动冷区时，清洁机器人按照原路径继续行进。

进一步地，清洁机器人通过位置传感器获取动态障碍物的位置，清洁机器人按照原路径继续行进的过程中，由碰撞传感器探测到动态障碍物之后再按照规避动态障碍物的路径行进。

进一步地，根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径步骤包括：在清洁机器人以及动态障碍物分处于不同的活动热区和/或活动冷区时，清洁机器人继续行进，直至二者处于同一个活动热区或活动冷区后，再确定清洁机器人的工作路径。

进一步地，方法还包括：未在活动热区内探测到动态障碍物时，清洁机器人优先进入活动热区进行清洁。