[发明专利]一种清洁机器人的路径规划方法

权利要求书

1.一种清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取清洁机器人和动态障碍物的位置；

根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及所述清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径；

其中，所述动态障碍物的活动热区与活动冷区是基于预先建立的清洁机器人工作区域的地图轮廓标定；

根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及所述清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径步骤包括：在所述清洁机器人以及动态障碍物处于同一活动冷区时，所述清洁机器人按照原路径继续行进；

所述活动热区和活动冷区根据以下方式之一标定：根据工作区域内动态障碍物的出现频次标定；或者，根据工作区域内地面的脏污程度标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及所述清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径步骤包括：在所述清洁机器人以及动态障碍物处于同一活动热区时，所述清洁机器人按照规避所述动态障碍物的路径行进。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人通过位置传感器获取动态障碍物的位置，所述清洁机器人按照原路径继续行进的过程中，由碰撞传感器探测到所述动态障碍物之后再按照规避所述动态障碍物的路径行进。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及所述清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径步骤包括：在所述清洁机器人以及动态障碍物分处于不同的活动热区和/或活动冷区时，所述清洁机器人继续行进，直至二者处于同一个活动热区或活动冷区后，再确定清洁机器人的工作路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：未在所述活动热区内探测到所述动态障碍物时，所述清洁机器人优先进入所述活动热区进行清洁。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述地图划分栅格，并统计在预设时间段内各栅格区域中所述动态障碍物出现的次数以界定活动热区和活动冷区；或者，对所述地图划分栅格，并检测各栅格区域的地面的脏污程度以界定活动热区和活动冷区。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过障碍物检测装置对静态障碍物和动态障碍物进行区分。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测装置为设置于所述清洁机器人上的摄像头模块或红外成像模块；或者，所述障碍物检测装置为设置于所述清洁机器人工作区域内且能够与所述清洁机器人互联的摄像头模块或红外成像模块。