[发明专利]自主机器人及其控制方法、装置、系统和计算机可读介质

说明书

本发明提供了一种自主机器人及其控制方法、装置、系统和计算机可读介质，所述自主机器人包括感知系统和控制系统，其中：控制系统被配置为：基于自主机器人的运动状态动态调整自主机器人的行为安全阈值，以用于基于感知系统的感知数据和动态调整的行为安全阈值控制自主机器人的运动行为。根据本发明实施例的自主机器人及其控制方法、装置、系统和计算机可读介质基于自主机器人的运动状态动态调整自主机器人的行为安全阈值，可以确保在各种应用场景下对自主机器人行为的正确控制，提高自主机器人的可靠性，从而可以提高用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种自主机器人及其控制方法、装置、系统和计算机可读介质。

背景技术

随着科学技术的发展，出现了具有自主操控能力的机器人，其可以通过包括各种类型的传感器的感知系统主动感知周边环境，确定出自身的移动方式和路线。在不同的应用场景中，感知系统所测得的感知数据可能无法全部都反映真实的情况，此时如果不作一定的调整，可能使得自主机器人的运动行为被错误控制。

例如，在各种类型的传感器中，悬崖传感器(cliff sensor)是用于防止自主机器人跌落台阶、楼梯等与自主机器人所在地面有一定高度差的位置(称为悬崖)的重要部件，当悬崖传感器所测距离超过一个预设安全阈值时，自主机器人执行后退动作，防止跌落。

目前自主机器人的悬崖传感器测距后，与所测距离相比较的预定安全阈值是恒定不变的，这样的方案虽然可以确保防止跌落的问题，但在一些应用场景中会出现问题。

例如，在自主机器人与其机身所在地面成一定夹角时(例如自主机器人在越障过程中时)，由于机身相对该地面倾斜，而悬崖传感器的测距原理是测量其到与机身垂直的地面的距离，因此在机身倾斜时所测距离并非真实的自主机器人距离悬崖的高度距离，此时采用恒定不变的预定安全阈值作为测距判定基准将可能出现问题，使得原本可以下落的距离被判定成不可下落的距离(如果是在越障过程中则可能导致原本可以翻越的障碍无法翻越)，从而导致用户体验较差。

然而，如果仅仅提高预定安全阈值的大小，虽然会使得越障能力增强，但是该增大的预定安全阈值可能不适用于自主机器人在平地上时的应用场景，因为随着预定安全阈值的提高，在平地上原本不可下落的距离也会被判定为可下落的距离，但下落后可能导致自主机器人损坏或者下落后回到此处后无法爬上来，也导致较差的用户体验。

发明内容

为了解决上述问题中的至少一个而提出了本发明。根据本发明一方面，提供了一种自主机器人，所述自主机器人包括感知系统和控制系统，其中：所述感知系统用于对所述自主机器人的周围环境进行感知；所述控制系统能够获取所述感知系统的感知数据，并根据所述感知数据对所述自主机器人的运动行为进行控制；所述控制系统被配置为：基于所述自主机器人的运动状态动态调整所述自主机器人的行为安全阈值，以用于基于所述感知数据和所述动态调整的行为安全阈值控制所述自主机器人的运动行为。

在本发明的一个实施例中，所述感知系统至少包括悬崖传感器，所述行为安全阈值为悬崖测距安全阈值。

在本发明的一个实施例中，所述自主机器人的运动状态包括第一运动状态和第二运动状态，其中：当所述自主机器人的运动状态为所述第一运动状态时，所述控制系统将所述悬崖测距安全阈值设置为第一阈值；当所述自主机器人的运动状态为所述第二运动状态时，所述控制系统将所述悬崖测距安全阈值设置为第二阈值。

在本发明的一个实施例中，所述第一运动状态是所述自主机器人的机身与所述自主机器人所在地面的夹角为零；所述第二运动状态是所述自主机器人的机身与所述自主机器人所在地面的夹角不为零。

在本发明的一个实施例中，所述第二运动状态为所述自主机器人处于越障过程中的运动状态。