[发明专利]一种推土机的控制方法及控制系统

说明书

本发明公开了一种推土机的控制方法及控制系统，属于推土机控制方法及系统技术领域，为解决现有的电控变速阀和电控转向阀卡滞故障的问题而设计。本发明提供的推土机的控制方法包括下述步骤：电控变速阀变速操作后通过所对应的传感器将电信号反馈至控制器进而判断是否需要启动电控变速阀卡滞再生程序；和/或，电控转向阀在转向操作后通过所对应的传感器将电信号反馈至控制器进而判断是否需要启动电控转向阀卡滞再生程序。本发明推土机的控制方法解决了现有的电控变速阀和电控转向阀卡滞故障的问题。本发明还提供了一种基于上述控制方法的控制系统。

技术领域

本发明涉及推土机控制方法及系统技术领域，具体涉及一种推土机的控制方法及控制系统。

背景技术

推土机工作环境恶劣，传动系统摩擦产生的铁屑、加工制造过程中未清理彻底的颗粒、维修保养时带入的杂质等，种种原因导致传动系统油液清洁度较低。变速阀和转向阀作为推土机的核心部件，在行走系统中占有重要的地位。传统机械式操纵变速阀和转向阀在使用过程中经常会出现卡阀故障，有经验的操作手通常会来回强制切换操作杆，强制推拉主阀芯，以期克服卡滞阻力，恢复阀芯正常运行，此操作在一定程度上可减少卡阀维修次数，提高生产率。

采用推土机电控变速转向系统的初衷之一是为增加操纵舒适性，提高作业效率，但电控变速阀和电控转向阀对油液清洁度要求比机械操纵阀要高，若由于清洁度原因导致卡阀次数增多，则有悖于用户期望，影响作业生产率。因此，需要一种控制方法，克服电控变速阀和电控转向阀内间隙中存在的颗粒，使电控阀在不拆检的情况下抵消卡滞阻力，恢复正常工作。

发明内容

本发明的目的是提出一种推土机的控制方法及控制系统，解决了现有的电控变速阀和电控转向阀卡滞故障的问题。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种推土机的控制方法，包括下述步骤：

电控变速阀或电控转向阀在变速或转向操作后通过所对应的传感器将电信号反馈至控制器进而判断是否需要启动相应的卡滞再生程序。

进一步的，电控变速阀卡滞再生程序为将所述电控变速阀进行断电和通最大电流维持的步骤交替执行多次；

电控转向阀卡滞再生程序为将所述电控转向阀进行断电和通最大电流维持的步骤交替执行多次。

作为本发明的一个优选方案，加档或减档时，经预设时间t1，换入和换离档位所对应的传感器分别将电信号反馈至控制器，所述控制器分别判断是否需要启动相应的卡滞再生程序；或

转向时，经预设时间t2，转向和制动档位所对应的传感器分别将电信号反馈至控制器，所述控制器分别判断是否需要启动相应的卡滞再生程序。

作为本发明的一个优选方案，所述控制方法具体包括下述步骤：

步骤S1、按下加档或减档按钮瞬间，控制器开始计时，计时达到所述预设时间t1；

步骤S2、所述控制器分别判断换入和换离档位所对应的传感器反馈的电流值是否达到预设范围值，是则转至步骤S6，否则转至步骤S3；

步骤S3、启动相应档位比例阀的卡滞再生程序运行预设时间t3；

步骤S4、所述控制器继续判断步骤S3中的所述相应档位比例阀所对应的传感器反馈的电流值是否达到预设范围值，是则转至步骤S6，否则转至步骤S5；

步骤S5、整机报警；

步骤S6、结束。

作为本发明的一个优选方案，所述控制方法具体包括下述步骤：

步骤T1、转向起始时，控制器开始计时，计时达到所述预设时间t2；