[发明专利]一种用于服务型机器人的复合型传动机构在审
| 申请号： | 201710477632.0 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107263445A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 施友岚;张哲 | 申请（专利权）人： | 成都黑盒子电子技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J11/00 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙)51220 | 代理人： | 冯龙 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 服务 机器人 复合型 传动 机构 | ||
1.一种用于服务型机器人的复合型传动机构，包括步进电机(1)，其特征在于，所述步进电机(1)输出轴的一端连接减速机(2)、另一端连接角度检测装置(3)，所述角度检测装置(3)包括减速齿轮组、磁场发生器(4)、霍尔传感器(5)，所述减速齿轮组的动力输入齿轮(6)与步进电机(1)的输出轴相连，磁场发生器(4)固定在减速齿轮组的末级减速齿轮(7)上，霍尔传感器(5)正对磁场发生器(4)；所述减速齿轮组从动力输入齿轮(6)至末级减速齿轮(7)的减速比，等于所述减速机(2)的减速比。
2.根据权利要求1所述的一种用于服务型机器人的复合型传动机构，其特征在于，所述步进电机(1)输出轴的一端连接主动轮(8)，所述减速机(2)的输入端连接从动轮(9)，所述主动轮(8)与从动轮(9)之间通过皮带(10)传动。
3.根据权利要求1所述的一种用于服务型机器人的复合型传动机构，其特征在于，所述减速机(2)位于步进电机(1)的上方，减速机(2)轴线与步进电机(1)轴线平行。
4.根据权利要求1所述的一种用于服务型机器人的复合型传动机构，其特征在于，所述角度检测装置(3)还包括由上端盖(11)、下端盖(12)组成的盒体，减速齿轮组位于盒体内。
5.根据权利要求4所述的一种用于服务型机器人的复合型传动机构，其特征在于，所述盒体的下端盖(12)固定在步进电机(1)表面，步进电机(1)的输出轴穿过下端盖(12)与动力输入齿轮(6)连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于服务型机器人的复合型传动机构，其特征在于，所述霍尔传感器(5)嵌设在上端盖(11)表面，霍尔传感器(5)外侧还设置有保护盖(13)。
7.根据权利要求1所述的一种用于服务型机器人的复合型传动机构，其特征在于，所述末级减速齿轮(7)的中心位置设置通孔(71)，磁场发生器(4)烫压在所述通孔(71)内。
8.根据权利要求1所述的一种用于服务型机器人的复合型传动机构，其特征在于，所述步进电机(1)为二相四线混合式步进电机。
9.根据权利要求1所述的一种用于服务型机器人的复合型传动机构，其特征在于，所述步进电机(1)为42步进电机。
10.根据权利要求1所述的一种用于服务型机器人的复合型传动机构，其特征在于，所述减速机(2)为行星减速机。
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