[发明专利]危险预警方法、系统、V2X车载终端及存储器

说明书

技术领域

本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，简称ITS)领域，尤其涉及一种基于DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短距离通信)的危险预警方法、系统、V2X车载终端及存储器。

背景技术

智能网联车是智能交通(ITS)系统的一个重要组成部分，其范畴既包括以导航、道路信息服务和远程车况诊断为代表的汽车信息和娱乐类业务，也包括碰撞预警、车辆失控预警、预防行人碰撞等安全类业务。在欧洲也被定义为基于通信的智能交通系统，即ITSC(ITS Communication)，本标准技术基于DSRC通信技术的智能交通业务，DSRC系列标准包括IEEE 802.11p、IEEE 1609系列和SAE J2735、J2945标准。在车辆网应用中，包括了V2V(Vehicle to Vehicle，车到车)、V2P(Vehicle to Pedestrian，车到人)、V2I(Vehicle to Infrastructure，车到基础设施)和V2N(Vehicle to Network，车到网络)的智能交通业务。

随着技术的进步，近十几年，在智能交通领域，为了提高驾驶安全性、交通效率以及提升用户体验，汽车与汽车、汽车与行人、以及汽车与交通设施均被互相连接，形成车、行人以及基础设施互联的新场景。以汽车行驶安全、效率提升和信息服务为主要应用场景的智能网联车以及智能交通系统成为这种趋势中的焦点。在车联网的安全应用分为很多类，包括碰撞预警、车辆失控预警、预防行人碰撞等多个场景。

智能网联汽车通过车-车通信(V2V)，车-路边基础设施通信(V2I)，车-人通信(V2P)以及车-网络/云端通信(V2N/V2C)可以给ADAS及自动驾驶系统带来显著价值。通过给车辆及车辆驾驶员提供360度非视距信息，可以显著提升交通及道路安全，而通过车车、车路以及车和网络协同，可以有效改善交通拥堵，提升交通运行效率，并且可以提供及时及精准的信息服务，包括实时导航、支付、自动停车、车载娱乐等。

在车辆行驶过程中，驾驶员需要对周围环境的变化快速地做出正确的响应，例如，驾驶员打开左转向灯，其可能进行左转弯或者左变道，所以，左转弯和左变道两种状态在车辆安全应用中对车辆判断危险信息完全不同。但是，在传统的碰撞算法中，左转向灯打开通常被判断该车需要左转弯，处理场景也就按照左转弯碰撞预警场景中处理，在该处理场景中，很多直行左变道车辆都有很大概率被误报左转弯碰撞警告。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述易误报左转弯碰撞警告的缺陷，提供一种基于DSRC的危险预警方法、系统、V2X车载终端及存储器，能准确高效地进行危险预警。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种基于DSRC的危险预警方法，包括：

状态获取步骤：获取本车辆的行驶状态参数及周围车辆的行驶状态参数；

方向判断步骤：根据所述行驶状态参数判断所述周围车辆的行驶方向是否与本车辆的行驶方向反向；

车道判断步骤：根据所述行驶状态参数判断所述周围车辆是否在其行驶方向的最左侧车道；

预警生成步骤：若所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向反向且所述周围车辆在其行驶方向的最左侧车道；同时，本车辆的前方为交叉路口，和/或，所述周围车辆的左转向灯为打开状态，则生成碰撞预警信息。

优选地，根据以下步骤判断本车辆的前方为交叉路口：

判断周围车辆中是否存在行驶方向与本车辆的行驶方向交叉的车辆，或者，判断周围车辆中是否存在在与本车辆的行驶方向同向的车道上进行左转弯的车辆，若是，则确定本车辆的前方为交叉路口。

优选地，所述车道判断步骤包括：

判断所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向是否为反向；

若所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向反向，则判断所述周围车辆的相邻车道是否有与本车辆的行驶方向同向的车辆，若是，则确定所述周围车辆在其行驶方向的最左侧车道。

或，

若所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向反向，则判断所述周围车辆是否在本车辆的相邻车道，若是，则确定所述周围车辆在其行驶方向的最左侧车道。

具体的，判断相邻车道的具体步骤为，计算道路水平面上车辆间和行驶方向所大致垂直的方向上的距离，若大于等于第一车道预设值，且小于等于第二车道预设值，则判断为相邻车道。

优选地，所述方向判断步骤包括：