[发明专利]危险预警方法、系统、V2X车载终端及存储器

权利要求书

1.一种基于DSRC的危险预警方法，其特征在于，包括：

状态获取步骤：获取本车辆的行驶状态参数及周围车辆的行驶状态参数；

方向判断步骤：根据所述行驶状态参数判断所述周围车辆的行驶方向是否与本车辆的行驶方向反向；

车道判断步骤：根据所述行驶状态参数判断所述周围车辆是否在其行驶方向的最左侧车道；

预警生成步骤：若所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向反向且所述周围车辆在其行驶方向的最左侧车道；同时，本车辆的前方为交叉路口，和/或，所述周围车辆的左转向灯为打开状态，则生成碰撞预警信息。

2.根据权利要求1所述的基于DSRC的危险预警方法，其特征在于，根据以下步骤判断本车辆的前方为交叉路口：

判断周围车辆中是否存在行驶方向与本车辆的行驶方向交叉的车辆，或者，判断周围车辆中是否存在在与本车辆的行驶方向同向的车道上进行左转弯的车辆，若是，则确定本车辆的前方为交叉路口。

3.根据权利要求1所述的基于DSRC的危险预警方法，其特征在于，所述车道判断步骤包括：

判断所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向是否为反向；

若所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向反向，则判断所述周围车辆的相邻车道是否有与本车辆的行驶方向同向的车辆，若是，则确定所述周围车辆在其行驶方向的最左侧车道；

或，

若所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向反向，则判断所述周围车辆是否在本车辆的相邻车道，若是，则确定所述周围车辆在其行驶方向的最左侧车道。

4.根据权利要求3所述的基于DSRC的危险预警方法，其特征在于，判断相邻车道的具体步骤为，计算道路水平面上车辆间和行驶方向所大致垂直的方向上的距离，若大于等于第一车道预设值，且小于等于第二车道预设值，则判断为相邻车道。

5.根据权利要求1所述的基于DSRC的危险预警方法，其特征在于，所述方向判断步骤包括：

获取所述行驶状态参数中指示车辆行驶方向的方向角，所述方向角为车辆行驶方向与地球正北方向的夹角；

计算本车辆与所述周围车辆的方向角的差值绝对值；

若所述差值绝对值在预设范围内，则确定所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向反向，所述预设范围为140～220度。

6.根据权利要求1-5任一项所述的基于DSRC的危险预警方法，其特征在于，在预警生成步骤之前，还包括：

高度判断步骤：根据所述行驶状态参数计算所述周围车辆的高度与本车辆高度，并判断两者高度的差值绝对值是否小于预设高度值，若是，则执行下面步骤。

7.一种V2X车载终端，其特征在于，包括：

状态获取模块，用于获取本车辆的行驶状态参数及周围车辆的行驶状态；

方向判断模块，用于根据所述行驶状态参数判断所述周围车辆的行驶方向是否与本车辆的行驶方向反向；

车道判断模块，用于根据所述行驶状态参数判断所述周围车辆是否在其行驶方向的最左侧车道；

预警生成模块，用于在所述周围车辆的行驶方向与本车辆的行驶方向反向，且所述周围车辆在其行驶方向的最左侧车道，同时，本车辆的前方为交叉路口，和/或，所述周围车辆的左转向灯为打开状态时，确定所述周围车辆的意图为左转弯，并生成碰撞预警信息。

8.一种V2X车载终端，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令由所述处理器加载并执行实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

9.一种存储器，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

10.一种基于DSRC的危险预警系统，其特征在于，包括至少两个权利要求7或8所述的V2X车载终端。