[发明专利]雷达装置以及跟踪对象确定方法

说明书

技术领域

本发明涉及检测并跟踪移动物体的雷达装置以及跟踪对象确定方法。

背景技术

近年来，将雷达装置搭载于车辆等而对前行的车辆、停止车辆或者行人等物体进行检测的技术普及。例如在专利文献1中公开了从检测到的物体中首先将路边树木或者护栏等静止物体从检测对象中除外、将剩下的物体判定为移动物体的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5206579号公报

发明内容

本发明的非限定性的实施例有助于提供可以跟踪移动物体的雷达装置以及跟踪对象确定方法。

本发明的一方式是雷达装置，所述雷达装置包括：雷达单元，收发雷达信号，对每个帧，检测多个反射点；第一组检测单元，对每个所述帧，将具有规定的范围内的多普勒速度的一个以上的第一反射点分到一个以上的第一组；第二组检测单元，对每个所述帧，将具有所述规定的范围外的多普勒速度的一个以上的第二反射点分到一个以上的第二组；预测位置运算单元，对所述第一组及所述第二组中的跟踪对象组，运算从第n帧(n是1以上的整数)起向第m帧(m是满足m＞n的整数)的预测位置；以及跟踪处理单元，使用所述预测位置，从所述第m帧的所述第一组及所述第二组中，提取所述第m帧中的所述跟踪对象组。

本发明的一方式是跟踪对象确定方法，所述跟踪对象确定方法包括下述步骤：收发雷达信号，对每个帧，检测多个反射点；对每个所述帧，将具有规定的范围内的多普勒速度的一个以上的第一反射点分到一个以上的第一组；对每个所述帧，将具有所述规定的范围外的多普勒速度的一个以上的第二反射点分到一个以上的第二组；对所述第一组及所述第二组中的跟踪对象组，运算从第n帧(n是1以上的整数)起向第m帧(m是满足m＞n的整数)的预测位置；以及使用所述预测位置，从所述第m帧的所述第一组及所述第二组中，提取所述第m帧中的所述跟踪对象组。

再者，这些全面的或者具体的方式可以由系统、方法、集成电路、计算机程序、或者记录介质实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。

根据本发明的一方式，可以跟踪移动物体。

从说明书及附图可以清楚本发明的一方式的更多优点及效果。所涉及的优点及/或效果分别由一些实施方式以及在说明书及附图中记载的特征提供，但是不必为了得到一个或者多个相同的特征而全部提供。

附图说明

图1表示在车辆搭载的雷达装置的发送雷达发送波照射方向的例子。

图2表示从雷达装置观察到的移动物体的移动方位和多普勒速度之间的关系。

图3A说明跟踪处理中的帧间的关联。

图3B说明跟踪处理中的帧间的关联。

图4表示本实施方式的雷达装置的结构的一例。

图5表示移动物体跟踪处理单元的动作例。

图6表示雷达装置的动作的流程。

具体实施方式

在普及在车辆等的前侧方搭载雷达装置，用雷达装置检测车辆的前方及侧方的物体，防止碰撞的技术。图1是表示在车辆搭载的雷达装置的物体检测范围的例子的图。在图1中，作为一例，车辆在左转弯待转的状态下停止，行人走在人行横道上，正在横穿道路。图1所示的虚线箭头是从在车辆搭载的雷达装置的正面发送送了一个波束(beam)的情况下的发送雷达发送波照射方向，以此为中心的扇形的范围是雷达装置的物体检测范围R。在图1中，例示出发送雷达发送波照射方向是车辆的左前方的情况。以下，将雷达装置的发送雷达发送波照射方向记载为雷达轴。

雷达装置通过运算检测出的物体的多普勒速度，检测物体相对于雷达轴的移动分量。但是，当物体在与将物体和雷达装置连结的直线垂直的方向(横向方向)上移动的情况下，以雷达装置为基准的物体的多普勒速度为0，难以通过雷达装置检测物体是否正在移动。

图2是表示以雷达装置为基准的物体的移动方位和多普勒速度之间的关系的图。图2所示的物体检测范围R例示出在已停止的车辆搭载的雷达装置对物体进行检测的范围。此外，物体检测范围R内所示的箭头表示与以雷达装置为基准的物体(行人)的各方位对应的多普勒速度(实线)、行人的移动向量(实线)、各方位处的横向方向上的行人的横向移动速度(虚线)。