[发明专利]一种自动导引运输车AGV的导航定位系统

说明书

本发明涉及一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，包括导航定位模块、通信模块、控制模块、处理模块和AGV控制模块。所述导航定位模块由卫星辅助模块和定位数据模块两个模块构成，卫星辅助模块包括处理单元、天线、基站和卫星，定位数据模块包括卫星测向定位单元和惯性导航单元；控制模块包括中央控制单元、地图载入单元、路径规划单元和信息反馈单元。通过每一辆自动导引运输车AGV的精确导航定位，进而实现多辆自动导引运输车AGV的统一调度运行。本发明实现了自动导引运输车AGV无铺设轨道、无磁钉的导航定位；本系统具有定位精度高，响应速度快，抗干扰能力强，工作稳定性强，安全系数高的特点。

技术领域

本发明属于运输设备导航定位技术领域，具体地说是一种自动导引运输车AGV的导航定位系统。

背景技术

自动导引运输车AGV是指具有自动导引装置，可以按照预定的路径行驶，具有安全保护和运载能力的运输车。目前，自动导引运输车AGV采用有轨导引和无轨导引两种导引方式。

有轨导引主要包括金属轨道和电磁轨道两种轨道导航方式：金属轨道导航指自动导引运输车AGV按照铺设的金属轨道行驶；电磁轨道导航指自动导引运输车AGV利用铺设的磁条或者磁钉进行导航。两种导航方式对物理轨道的依赖程度高，当行驶路径需要改变或扩充时，需要重新铺设轨道，改造成本较高；同时，采用电磁轨道或磁钉导航，自动导引运输车AGV易受作业区域内其他金属材料的影响，导致定位精度较低，因此作业区域需要无金属材料建造，增加建造成本。

无轨导引主要包括激光导航、视觉导航或雷达导航。现阶段无轨导引面临导航定位精度低、易受外部环境干扰等问题，使自动导引运输车AGV的应用受限。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明提供一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，本系统实现了自动导引运输车AGV无铺设轨道运行，路径的改变及扩充灵活，同时，本系统具有定位精度高，响应速度快，抗干扰能力强的特点，可实现多辆自动导引运输车AGV的统一调度运行。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，包括：

导航定位模块，包括卫星辅助模块和定位数据模块；所述卫星辅助模块包括处理单元、天线、基站和卫星；处理单元通过天线与基站连接获取基站数据，处理单元通过天线与卫星连接获取卫星数据；所述定位数据模块包括卫星测向定位单元和惯性导航单元；卫星测向定位单元与卫星辅助模块连接，对接收的基站数据和卫星数据进行处理获得卫星测向定位单元数据；惯性导航单元获取惯性导航单元数据；定位数据模块对卫星测向定位单元数据、惯性导航单元数据进行处理输出导航定位数据；

通信模块，连接导航定位模块、控制模块、处理模块和AGV控制模块；用于各模块之间的数据传输；

处理模块，连接通信模块，用于导航定位模块、控制模块、处理模块和AGV控制模块间数据的处理，对导航定位模块的导航定位数据与控制模块的输入数据进行处理，处理后的数据经过通信模块传递到控制模块和AGV控制模块；

控制模块，连接通信模块，用于系统内各模块控制，并且获得系统各模块工作状态的反馈数据，进而根据反馈数据确定控制模块的输入数据对系统的控制进行调整；

AGV控制模块，连接通信模块，接收处理模块处理后的数据，用于运输车的运行控制。

所述卫星为多颗定位卫星组成的卫星定位系统，包括双星系统、单频双星系统和北斗卫星导航系统。

所述基站包括实体基站、实体参考站和利用虚拟参考站VRS技术形成的虚拟参考站，所述基站的数量至少为一个。

所述通信模块预留扩展端口，用于本系统内的通信及系统与外部之间的通信。

所述卫星辅助模块中天线数量至少为1个。