[发明专利]一种自动导引运输车AGV的导航定位系统

权利要求书

1.一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，包括：

导航定位模块，包括卫星辅助模块和定位数据模块；所述卫星辅助模块包括处理单元、天线、基站和卫星；处理单元通过天线与基站连接获取基站数据，处理单元通过天线与卫星连接获取卫星数据；所述定位数据模块包括卫星测向定位单元和惯性导航单元；卫星测向定位单元与卫星辅助模块连接，对接收的基站数据和卫星数据进行处理获得卫星测向定位单元数据；惯性导航单元获取惯性导航单元数据；定位数据模块对卫星测向定位单元数据、惯性导航单元数据进行处理输出导航定位数据；

通信模块，连接导航定位模块、控制模块、处理模块和AGV控制模块；用于各模块之间的数据传输；

处理模块，连接通信模块，用于导航定位模块、控制模块、处理模块和AGV控制模块间数据的处理，对导航定位模块的导航定位数据与控制模块的输入数据进行处理，处理后的数据经过通信模块传递到控制模块和AGV控制模块；

控制模块，连接通信模块，用于系统内各模块控制，并且获得系统各模块工作状态的反馈数据，进而根据反馈数据确定控制模块的输入数据对系统的控制进行调整；

AGV控制模块，连接通信模块，接收处理模块处理后的数据，用于运输车的运行控制。

2.按照权利要求1所述一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，所述卫星为多颗定位卫星组成的卫星定位系统，包括双星系统、单频双星系统和北斗卫星导航系统。

3.按照权利要求1所述一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，所述基站包括实体基站、实体参考站和利用虚拟参考站VRS技术形成的虚拟参考站，所述基站的数量至少为一个。

4.按照权利要求1所述一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，所述通信模块预留扩展端口，用于本系统内的通信及系统与外部之间的通信。

5.按照权利要求1所述一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，所述卫星辅助模块中天线数量至少为1个。

6.按照权利要求1所述一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，所述卫星测向定位单元是采用载波相位差分方法RTK或伪距差分定位方法DGNSS对基站数据和卫星数据进行处理获得卫星测向定位单元数据。

7.按照权利要求1所述一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，所述定位数据模块对卫星测向定位单元数据、惯性导航单元数据进行处理输出导航定位数据，包括：

卫星测向定位单元数据对惯性导航单元数据进行纠正后，确定导航定位数据；或惯性导航单元数据对卫星测向定位单元数据进行纠正后，确定导航定位数据；或卫星测向定位单元数据与惯性导航单元数据相互纠正后，确定导航定位数据；或卫星测向定位单元处于“失锁”过程，运输车单独依据惯性导航单元数据确定导航定位数据，所述“失锁”过程为卫星信号丢失的情况；或惯性导航单元出现故障时，运输车单独依据卫星测向定位单元数据确定导航定位数据；或运输车运行过程中仅依据卫星测向定位单元数据确定导航定位数据。

8.按照权利要求1所述一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，所述控制模块包括中央控制单元、地图载入单元、路径规划单元和信息反馈单元；

中央控制单元，用于系统内各个输入数据的载入，控制系统内各个模块及单元的工作；

地图载入单元，绘制工作区域的地图或载入已有地图；

路径规划单元，规划和载入自动导引运输车AGV的路径；

信息反馈单元，实时反馈系统内各个模块和单元的工作状态的反馈数据。

9.按照权利要求1所述一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，所述处理模块对导航定位模块的导航定位数据与控制模块的输入数据进行处理包括：

处理模块根据控制模块中地图载入单元与路径规划单元的输入数据建立运输车的运行路径与运行地图，结合控制模块内中央控制单元的输入数据，对运输车的运行路径和导航定位数据进行计算比对得到处理后的数据。

10.按照权利要求1所述一种自动导引运输车AGV的导航定位系统，其特征在于，所述卫星测向定位单元数据包括运输车的位置、时间和航向信息；所述惯性导航单元数据包括运输车的位置、速度、航向和姿态角信息。