[发明专利]一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构

权利要求书

1.一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其特征在于：第一分支上连杆一端通过第一转动副与动平台连接，另一端通过第一移动副与下连杆的一端连接，下连杆另一端通过第一圆柱副与固定在定平台上的第一导轨连接，第一圆柱副中的移动副为驱动副，第二分支上连杆一端通过第四转动副与动平台连接，另一端通过第三转动副与中间连杆的一端连接，中间连杆另一端通过第二转动副与下连杆的一端连接，下连杆另一端通过第二移动副与固定在定平台上的第二导轨连接，第二移动副为驱动副，第三分支上连杆一端通过第四移动副与动平台连接，另一端通过第六转动副与中间连杆的一端连接，中间连杆另一端通过第五转动副与下连杆的一端连接，下连杆另一端通过第三移动副与固定在定平台上的第三导轨连接，第三移动副为驱动副。

2.根据权利要求1所述的含四自由度分支恒定雅克比并联机构，其特征在于：所述三根导轨在定平台上呈三角形均布，导轨与定平台之间成固定夹角，所述第一分支中第一圆柱副和第一转动副轴线平行，第一圆柱副与第一移动副轴线垂直，所述第二分支中第二移动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副轴线平行，所述第三分支中第三移动副、第五转动副、第六转动副轴线平行，第六转动副与第四移动副轴线垂直。