[发明专利]多目相机系统、智能驾驶系统、汽车、方法和存储介质

说明书

本申请提供一种多目相机系统，其包括：广角相机；立体相机，其中所述立体相机的视野范围与所述广角相机的视野范围存在重叠；和图像分析处理器，其能够接收所述广角相机捕获的图像和所述立体相机捕获的图像，并且对捕获的图像执行以下操作：对广角相机捕获的图像进行目标检测；对立体相机捕获的图像进行距离检测，获得各个像素的距离；和将所述广角相机捕获的图像和所述立体相机捕获的图像进行时间同步和匹配校准，从而得到广角相机视野范围内的目标识别信息和立体相机视野内的目标距离信息。本申请的多目相机系统兼具广角相机视野宽的优点和多目相机测距准确的优点，特别适合用于智能驾驶系统，为智能驾驶系统提供最优的辅助信息。

技术领域

本发明属于相机技术领域，特别涉及一种大视角、小盲区的多目相机系统、智能驾驶系统、汽车、方法和存储介质，该多目相机系统特别适合用于智能驾驶系统。

背景技术

立体相机为了准确测量距离，通常采用畸变较小的长焦距镜头光学系统，导致立体相机覆盖的视角较小，盲区较大。而广角相机通常畸变较大，难以准确测量距离。

现有技术中还没有一种大视角小盲区且能精准测距的相机。

发明内容

针对现有技术的不足，本申请提供大视角小盲区的相机。

根据本发明的一个方面，提供了一种多目相机系统，可以包括：广角相机；立体相机，其中所述立体相机的视野范围与所述广角相机的视野范围存在重叠，所述广角相机的视野范围大于立体相机的视野范围；和图像分析处理器，其能够接收所述广角相机捕获的图像和所述立体相机捕获的图像，并且对捕获的图像执行以下操作：对所述广角相机捕获的图像进行目标检测；对所述立体相机捕获的图像进行距离检测；和将所述广角相机捕获的图像和所述立体相机捕获的图像进行时间同步和匹配校准，从而得到广角相机视野范围内的目标识别信息和立体相机视野内的目标距离信息。

进一步地，根据上述多目相机系统，所述立体相机的视野范围完全被广角相机的视野范围覆盖。

进一步地，根据上述多目相机系统，所述图像分析处理器进一步执行以下操作：对于处于广角相机视野内但在立体相机视野范围外的区域，通过对广角相机捕获的图像进行处理，捕捉并跟踪目标；以及当所述目标进入立体相机的视野范围时，对所述立体相机捕获的图像中的目标进行距离检测，从而得到广角相机视野范围内的目标识别信息和立体相机视野内的目标距离信息。

进一步地，根据上述多目相机系统，所述图像分析处理器还可操作来：根据距离检测所检测到的距离，进行以下控制中的至少一种：刹车；换道。

进一步地，上述多目相机系统还包括：对广角相机和立体相机进行标定，获得立体相机的内参、广角相机的内参、以及外参，外参包括立体相机的位置关系以及立体相机和广角相机之间的位置关系。

进一步地，根据上述多目相机系统，还包括：在预定情形发生时，重新进行标定。

进一步地，根据上述多目相机系统，所述预定情形包括以下项中的至少一种或者其组合：距上一次标定过去了预定时间；立体相机、广角相机中任一个的方位发生改变；周围事物的情景发生超出预定阈值的改变。

进一步地，根据上述多目相机系统，包括多个立体相机，每个立体相机的视野范围与所述广角相机的视野范围内的不同区域重叠。

进一步地，根据上述多目相机系统，还包括输出设备，其输出所述图形分析处理器获得的广角相机视野范围内的目标识别信息和立体相机视野内的目标距离信息。

进一步地，根据上述多目相机系统，其中所述多目相机系统可旋转和/或可升降。

进一步地，根据上述多目相机系统，其中所述立体相机安装在旋转器上，其能够独立于广角相机产生0-45°的偏转角度。

进一步地，根据上述多目相机系统，其中所述立体相机包括左目相机模组和右目相机模组，所述立体相机产生双目图像。