[发明专利]平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置

权利要求书

1.一种平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、第一齿轮、第二齿轮、第一电机、第二电机、第一传动机构和第二传动机构；所述近关节轴套设在基座中；所述中部指段套固在近关节轴上；所述远关节轴套设在中部指段中；所述末端指段套固在远关节轴上；所述近关节轴和远关节轴平行；所述第一电机与基座固接；所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述第一传动机构的输出端与近关节轴相连；所述第二电机与基座固接；所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；所述第二传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一齿轮套接在近关节轴上；所述第二齿轮套固在远关节轴上并与末端指段固接；其特征在于：该平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置还包括下齿条、导轨、滑块、导向杆、第一上齿条和第二上齿条；所述下齿条的上端和导轨固接；所述第一上齿条的下端与滑块固接；所述第二上齿条的下端与滑块固接；所述滑块滑动镶嵌在导轨中；所述下齿条滑动镶嵌在中部指段中；所述下齿条与第一齿轮啮合；当所述滑块滑动到导轨的一侧时，所述第一上齿条与第二齿轮啮合；当所述滑块滑动到导轨的另一侧时，所述第二上齿条与第二齿轮啮合；所述第一上齿条和第二上齿条位于第二齿轮的两侧；所述下齿条在中部指段中的滑动方向与滑块滑动方向垂直；令下齿条与第一齿轮的啮合点为A，第一上齿条与第二齿轮的啮合点为B，第一齿轮的中心点为O，第二齿轮的中心点为M，线段OA、AB、BM和MO构成“8”字形，线段AB和OM的交点位于O和M之间；令第二上齿条与第二齿轮的啮合点为C，线段OA、AC、CM和MO构成平行四边形；所述第二传动机构采用具有自锁特性的传动机构；

所述第一传动机构包括第一减速器、第一带轮、第一传动带和第三带轮；所述第一带轮套固在第一减速器的输出轴上，第三带轮套固在近关节轴上，第一带轮与第三带轮之间通过第一传动带连接且三者形成带传动关系；

所述第二传动机构包括第二减速器、第二带轮、第二传动带和第四带轮；所述第二带轮套固在第二减速器的输出轴上，第四带轮套接在近关节轴上，第二带轮与第四带轮之间通过第二传动带连接且三者形成带传动关系，第四带轮与第一齿轮固接。