[发明专利]一种焊接机器人的导向轨道

说明书

本发明公开了一种焊接机器人的导向轨道，包括环形轨道、纵向轨道和横向轨道，横向轨道与纵向轨道交叉设置，环形轨道均与横向轨道、纵向轨道交叉设置；所述环形轨道包括第一滑槽，所述纵向轨道包括第二滑槽，第一滑槽与第二滑槽形成区域，所述第一滑槽在所述区域内的部分包括曲面槽、与曲面槽固定连接的移动柱、设置于移动柱下方的弹性结构以及与弹性结构下端面固定连接的底座；本发明具有焊接机器人既可以横向和纵向移动也可以环形移动，对需要焊接的零部件或是已经焊接了一部分的设备而其方位不方便改变时，可以改变焊接机器人所在的位置来对零部件或是设备进行焊接的优点。

技术领域

本发明属焊接机器人移动技术领域，具体涉及一种焊接机器人的导向轨道。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动；其中在设备制造领域运用最多的是用于设备的零部件焊接的焊接机器人。

目前用于实际工业中的焊接机器人的手臂在焊接的过程中不能旋转到任意的空间位置对需要焊接的零部件进行焊接，使得焊接机器人需要变换位置，而常用的是在地平面内的横向和纵向设置两条直线轨道或是扩大焊机机器人手臂的摆动范围；横向直线轨道和纵向直线轨道限定了焊接机器人所能到达的范围，焊机机器人手臂的摆动范围的扩大还是不能够满足所有方位的零部件的焊接需要。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述焊接机器人存在横向直线轨道和纵向直线轨道限定了焊接机器人所能到达的范围和焊机机器人手臂的摆动范围的扩大还是不能够满足所有方位的零部件的焊接需要的问题，本发明提供一种焊接机器人的导向轨道。

本发明采用的技术方案如下：

一种焊接机器人的导向轨道，包括环形轨道、纵向轨道和横向轨道，横向轨道与纵向轨道交叉设置，环形轨道均与横向轨道、纵向轨道交叉设置；所述环形轨道包括第一滑槽，所述纵向轨道包括第二滑槽，第一滑槽与第二滑槽形成区域，所述第一滑槽在所述区域内的部分包括曲面槽、与曲面槽固定连接的移动柱、设置于移动柱下方的弹性结构以及与弹性结构下端面固定连接的底座；所述弹性结构外套设有圆柱形筒，所述移动柱下端面的直径小于所述圆柱形筒的直径；所述移动柱外套设有高弹性管，高弹性管的上端与所述曲面槽密封连接；高弹性管的下端与所述圆柱形筒密封连接；所述圆柱形筒壁面贯穿连接有气缸。

进一步限定，所述弹性结构为弹簧；所述移动柱下端面的直径大于所述弹簧的直径。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1.焊接机器人既可以横向和纵向移动也可以环形移动，对需要焊接的零部件或是已经焊接了一部分的设备而其方位不方便改变时，可以改变焊接机器人所在的位置来对零部件或是设备进行焊接。

2.将环形轨道、纵向轨道和横向轨道两两的交叉区域内的轨道设置成可压缩形式，当焊接机器人沿任意轨道到达交叉区域时，相交叉的另一轨道在焊接机器人滚轮的碾压下下沉，当焊接机器人的滚轮碾过时，轨道自动上升恢复正常。

3.当焊接机器人在任意两条轨道交叉区域内的某一条轨道上滑行时，气缸对曲面槽、高弹性管和圆柱形筒形成的密封区域进行充气增压，使得焊接机器人在交叉区域内的某一轨道上滑行时，此轨道不会下沉，从而确保焊接机器人顺利地通过。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为任意两条轨道的交叉区域示意图；

图3为任意两条轨道交叉区域内的第一滑槽的结构示意图；