[发明专利]机器人环境建图方法、装置及机器人

说明书

本发明提出一种机器人环境建图方法、装置及机器人，其中，该方法包括：第一机器人获取与当前所在的第一位置对应的第一环境地图；在确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配时，根据所述第一环境地图，对所述第二环境地图进行更新；将更新后的第二环境地图发送给群组中的其他机器人。由此，通过多个机器人组成群组，联合建立地图，并在任一机器人所处的环境发生改变时，根据改变后的环境，对环境地图进行更新，并将更新后的环境地图发送给群组中的其他机器人，实现了机器人之间的环境地图信息共享，从而提高了群组中机器人进行环境建图时的效率和灵活性，改善了机器人性能。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人环境建图方法、装置及机器人。

背景技术

随着科技发展和社会进步，智能服务机器人在人们生活中的应用越来越广泛。比如，扫地机器人、上菜机器人等。

很多情况下，机器人需要根据其工作环境，建立环境地图，并根据环境变化，对已建立的地图进行更新。比如，扫地机器人工作在室内家庭环境中，其工作环境在大的格局上一般不会变化，但是局部空间有时会产生一些变化(如座椅的挪动，人、宠物的走动等)，需要机器人在工作中不断的在原有地图基础上进行地图更新。

现有的机器人环境建图方式，每台机器人在工作时，都要独立进行初始环境建图，并根据环境变化，不断对已建的地图进行更新。由于各个机器人独立进行环境建图，这就导致了在需要部署多台机器人的大型公共场所，采用上述机器人环境建图方式，整体的工作效率低，灵活性差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人环境建图方法，通过多个机器人组成群组，联合建立地图，并在任一机器人所处的环境发生改变时，根据改变后的环境，对环境地图进行更新，并将更新后的环境地图发送给群组中的其他机器人，实现了机器人之间的环境地图信息共享，从而提高了群组中机器人进行环境建图时的效率和灵活性，改善了机器人性能。

本发明的第二个目的在于提出一种机器人环境建图装置。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器人环境建图方法，所述方法包括：第一机器人获取与当前所在的第一位置对应的第一环境地图；在确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配时，根据所述第一环境地图，对所述第二环境地图进行更新；将更新后的第二环境地图发送给群组中的其他机器人。

在第一方面的一种可能的实现形式中，所述确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配，包括：

从所述第二环境地图中，截取与所述第一位置对应的第三环境地图；

确定所述第一环境地图与所述第三环境地图不匹配。

在第一方面的另一种可能的实现形式中，所述确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配之前，还包括：

获取并保存所述第二环境地图。

在第一方面的另一种可能的实现形式中，所述获取并保存所述第二环境地图，包括：

第一机器人获取所述群组中其他各机器人分别发送的、与不同位置对应的不同的环境地图；

将所述不同的环境地图进行地图融合，生成所述第二环境地图。

在第一方面的另一种可能的实现形式中，所述将所述不同的环境地图进行地图融合，包括：