[发明专利]机器人环境建图方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人环境建图方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一机器人获取与当前所在的第一位置对应的第一环境地图；

在确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配时，根据所述第一环境地图，对所述第二环境地图进行更新；

将更新后的第二环境地图发送给群组中的其他机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配，包括：

从所述第二环境地图中，截取与所述第一位置对应的第三环境地图；

确定所述第一环境地图与所述第三环境地图不匹配。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配之前，还包括：

获取并保存所述第二环境地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取并保存所述第二环境地图，包括：

第一机器人获取所述群组中其他各机器人分别发送的、与不同位置对应的不同的环境地图；

将所述不同的环境地图进行地图融合，生成所述第二环境地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述不同的环境地图进行地图融合，包括：

根据所述不同的环境地图中包括的环境特征，将所述不同的环境地图进行地图融合；

或者，根据所述不同的环境地图中包括的地理特征，将所述不同的环境地图进行地图融合。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述将更新后的第二环境地图发送给群组中的其他机器人之前，还包括：

所述第一机器人监听预设的通信链路中是否存在群组消息；

若否，则所述第一机器人通过所述预设的通信链路发送群组消息，以使第二机器人根据所述群组消息加入群组。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述监听预设的通信链路中是否存在群组消息后，还包括：

若是，则所述第一机器人根据已存在的群组消息加入群组。

8.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述将更新后的第二环境地图发送给群组中的其他机器人，包括：

利用预设的通信链路，将所述更新后的第二环境地图发送给群组中的其他机器人。

9.一种机器人环境建图装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取与第一机器人当前所在的第一位置对应的第一环境地图；

第一处理模块，用于在确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配时，根据所述第一环境地图，对所述第二环境地图进行更新；

第一发送模块，用于将更新后的第二环境地图发送给群组中的其他机器人。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人环境建图装置。